An autonomous mobile cleaning robot can include a cleaning assembly and a drive wheel. The cleaning assembly can be configured to lift debris from a surface and direct the debris into a dustpan. The drive wheel can be configured to move the autonomous mobile cleaning robot on the surface. The drive wheel can include a first set of treads configured to climb an obstacle, a second set of treads configured to maintain continuous contact with a surface of a floor, and third set of treads configured to direct water underneath the third set of treads towards a center of the autonomous mobile cleaning robot.
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
B60C 11/00 - Bandes de roulement des pneumatiques; Sculptures des bandes de roulement; Pièces rapportées antidérapantes
An evacuation station for collecting debris from a cleaning robot includes a controller configured to execute instructions to perform one or more operations. The one or more operations includes initiating an evacuation operation such that an air mover draws air containing debris from the cleaning robot, through an intake of the evacuation station, and through a canister of the evacuation station and such that a receptacle received by the evacuation station receives at least a portion of the debris drawn from the cleaning robot. The one or more operations includes ceasing the evacuation operation in response to a pressure value being within a range. The pressure value is determined based at least in part on data indicative of an air pressure, and the range is set based at least in part on a number of evacuation operations initiated before the evacuation operation.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
B01D 46/00 - Filtres ou procédés spécialement modifiés pour la séparation de particules dispersées dans des gaz ou des vapeurs
B01D 46/02 - Séparateurs de particules comportant des filtres creux faits en un matériau souple, p.ex. appareils de précipitation de poussières
A mobile cleaning robot can include a body and a cleaning assembly. The body can include a suction duct. The cleaning assembly can be operable to ingest debris from a surface of an environment. The cleaning assembly can include a dustpan engageable with the surface to direct debris toward the suction duct. The dust pan can be movable with respect to the body.
A method of operating a mobile cleaning robot can include navigating the mobile cleaning robot within an environment. Whether a movement condition is satisfied can be determined and a mopping pad tray can be moved relative to a body of the mobile cleaning robot between a cleaning position and a stored position in response to receipt of a command to move the mopping pad tray when the movement condition is satisfied.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 11/30 - Machines à frotter le plancher caractérisées par des moyens pour évacuer le liquide sale à aspiration
5.
WATER INGESTION BEHAVIORS OF MOBILE CLEANING ROBOT
A method of operating a mobile cleaning robot can include navigating the mobile cleaning robot within an environment. A vacuum system of the mobile cleaning robot can be operated to ingest debris from the environment Whether a dispense condition is satisfied can be determined. Fluid can be dispensed from the mobile cleaning robot when the dispense condition is satisfied.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 11/30 - Machines à frotter le plancher caractérisées par des moyens pour évacuer le liquide sale à aspiration
A telepresence robot may include a drive system, a control system, an imaging system, and a mapping module. The mapping module may access a plan view map of an area and tags associated with the area. In various embodiments, each tag may include tag coordinates and tag information, which may include a tag annotation. A tag identification system may identify tags within a predetermined range of the current position and the control system may execute an action based on an identified tag whose tag information comprises a telepresence robot action modifier. The telepresence robot may rotate an upper portion independent from a lower portion. A remote terminal may allow an operator to control the telepresence robot using any combination of control methods, including by selecting a destination in a live video feed, by selecting a destination on a plan view map, or by using a joystick or other peripheral device.
G16H 40/67 - TIC spécialement adaptées à la gestion ou à l’administration de ressources ou d’établissements de santé; TIC spécialement adaptées à la gestion ou au fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement à distance
B25J 5/00 - Manipulateurs montés sur roues ou sur support mobile
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G06F 3/0482 - Interaction avec des listes d’éléments sélectionnables, p.ex. des menus
G06F 3/04842 - Sélection des objets affichés ou des éléments de texte affichés
G06F 3/04847 - Techniques d’interaction pour la commande des valeurs des paramètres, p.ex. interaction avec des règles ou des cadrans
A mobile cleaning robot can include a body movable within an environment and a debris bin located at least partially within the body. The robot can include a cleaning assembly connected to the body, where the cleaning assembly includes a first debris port connected to the debris bin and a second debris port connected to the debris bin.
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 9/14 - Sacs ou similaires; Fixation des sacs ou fermeture de ceux-ci
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
10.
MOBILE ROBOT PROVIDING ENVIRONMENTAL MAPPING FOR HOUSEHOLD ENVIRONMENTAL CONTROL
A mobile robot includes a processor connected to a memory and a wireless network circuit, for executing routines stored in the memory and commands generated by the routines and received via the wireless network circuit. The processor drives the mobile robot to a multiplicity of accessible two dimensional locations within a household, and commands an end effector, including at least one motorized actuator, to perform mechanical work in the household. A plurality of routines include a first routine which monitors a wireless local network and detects a presence of a network entity on the wireless local network, a second routine which receives a signal from a sensor detecting an action state of one of the network entities, the action state changeable between waiting and active, and a third routine which commands the end effector to change state of performing mechanical work based on the presence and on the action state.
H04L 12/28 - Réseaux de données à commutation caractérisés par la configuration des liaisons, p.ex. réseaux locaux [LAN Local Area Networks] ou réseaux étendus [WAN Wide Area Networks]
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
H04L 67/62 - Ordonnancement ou organisation du service des demandes d'application, p.ex. demandes de transmission de données d'application en utilisant l'analyse et l'optimisation des ressources réseau requises en établissant un calendrier pour servir les requêtes
H04L 67/125 - Protocoles spécialement adaptés aux environnements propriétaires ou de mise en réseau pour un usage spécial, p.ex. les réseaux médicaux, les réseaux de capteurs, les réseaux dans les véhicules ou les réseaux de mesure à distance en impliquant la commande des applications des terminaux par un réseau
H04W 4/30 - Services spécialement adaptés à des environnements, à des situations ou à des fins spécifiques
G05B 15/02 - Systèmes commandés par un calculateur électriques
G06F 15/16 - Associations de plusieurs calculateurs numériques comportant chacun au moins une unité arithmétique, une unité programme et un registre, p.ex. pour le traitement simultané de plusieurs programmes
G06Q 10/1093 - Ordonnancement basé sur un agenda pour des personnes ou des groupes
A mobile cleaning robot movable within an environment can include a body, a drive arm, a container, a biasing element, and a link. The drive arm can be connected to the body and can be movable with respect to the body. The drive arm can support a drive wheel. The container can be connectable to the body and can be configured to carry a fluid therein. The biasing element can be connected to the drive arm to bias the drive wheel toward a floor surface. The link can be pivotably connected to the body and can be connected to the biasing element. The link can be engageable with the tank to adjust the biasing element based on an amount of the fluid in the container.
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A cleaning station for a mobile robot includes a fluid vessel and a roller arranged in the fluid vessel. The fluid vessel is shaped to hold a cleaning fluid that at least partially submerges the roller. The cleaning station includes a control system configured to, when the mobile robot is docked at the cleaning station, cause rotation of the roller to direct cleaning fluid from the fluid vessel to a cleaning pad of the mobile robot in order to release debris from the cleaning pad.
B08B 1/00 - Nettoyage par des procédés impliquant l'utilisation d'outils, de brosses ou d'éléments analogues
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 9/14 - Sacs ou similaires; Fixation des sacs ou fermeture de ceux-ci
B08B 1/02 - Nettoyage d'un ouvrage en mouvement, p.ex. d'une bande ou d'objets sur un transporteur
B08B 13/00 - Accessoires ou parties constitutives, d'utilisation générale, des machines ou appareils de nettoyage
B08B 5/04 - Nettoyage par aspiration, avec ou sans action auxiliaire
B08B 3/14 - Enlèvement des déchets, p.ex. des étiquettes, se trouvant dans le liquide de nettoyage
13.
MOBILE CLEANING ROBOT WITH VARIABLE CLEANING FEATURES
A mobile cleaning robot can include a body movable within an environment and can define a suction duct. The cleaning assembly can be connected to the body and can be configured to at least partially define, together with a floor surface of the environment, a debris port connected to the suction duct. The cleaning assembly can be engageable with a surface of the environment to direct debris through the debris port, and the cleaning assembly can include a guide adjustable to alter suction through the debris port.
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A cleaning pad for a mobile cleaning robot can include a backing layer, a cleaning layer, and a card. The backing layer can be user-releasably securable to a pad tray of the mobile cleaning robot. The cleaning layer can be affixed to the backing layer and engageable with a floor surface. The card can be connected to at least one of the backing layer and the cleaning layer and can be engaged with the backing layer. The card can be slidably insertable into a retainer of the pad tray to align the cleaning pad with the pad tray of the mobile cleaning robot.
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
B32B 3/08 - Caractérisés par des caractéristiques de forme en des endroits déterminés, p.ex. au voisinage des bords caractérisés par des éléments ajoutés à des endroits déterminés
B32B 7/09 - Liaison entre couches par des moyens mécaniques par couture, aiguilletage ou piqûre
B32B 3/04 - Caractérisés par des caractéristiques de forme en des endroits déterminés, p.ex. au voisinage des bords caractérisés par une couche pliée au bord, p.ex. par-dessus une autre couche
A mobile cleaning robot system can include a mobile cleaning robot and processing circuitry. The mobile cleaning robot can include a camera and can be operable to clean a floor surface of an environment. The processing circuitry can be in communication with the mobile cleaning robot and the camera, the processing circuitry configured to produce an image output based on an optical field of view of the camera. The processing circuitry can also detect a visual fiducial in the image output and can determine a behavior modification based on the visual fiducial. The processing circuitry can modify movement of the mobile cleaning robot based on the behavior modification.
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
G01C 21/00 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
18.
ROBOT LOCALIZATION AND MAPPING ACCOMMODATING NON-UNIQUE LANDMARKS
Robot localization or mapping can be provided without requiring the expense or complexity an “at-a-distance” sensor, such as a camera, a LIDAR sensor, or the like. Adjacency-derived landmark features can be used and non-unique landmark features can be accommodated. Uncertainty in robot pose can be tracked and compared to an adaptive threshold, and non-dock and dock-based localization behavior can be controlled based on the uncertainty, the adaptive threshold, one or more other thresholds, and the accessibility of available differently oriented landmark features, such as perpendicularly oriented straight wall segments landmark features. Available features can be sorted according to a quality metric, and path planning and navigation techniques are also included for helping obtain successful wall-following and localization observations.
A method of operating a mobile robot includes generating a segmentation map defining respective regions of a surface based on occupancy data that is collected by a mobile robot responsive to navigation of the surface, identifying sub-regions of at least one of the respective regions as non-clutter and clutter areas, and computing a coverage pattern based on identification of the sub-regions. The coverage pattern indicates a sequence for navigation of the non-clutter and clutter areas, and is provided to the mobile robot. Responsive to the coverage pattern, the mobile robot sequentially navigates the non-clutter and clutter areas of the at least one of the respective regions of the surface in the sequence indicated by the coverage pattern. Related methods, computing devices, and computer program products are also discussed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
20.
GRAPHICAL USER INTERFACES INCLUDING TOUCHPAD DRIVING INTERFACES FOR TELEMEDICINE DEVICES
The present disclosure describes various aspects of remote presence interfaces (RPIs) for use on portable electronic devices (PEDs) to interface with remote presence devices. An RPI may allow a user to interact with a telepresence device, view a live video feed, provide navigational instructions, and/or otherwise interact with the telepresence device. The RPI may allow a user to manually, semi-autonomously, or autonomously control the movement of the telepresence device. One or more panels associated with a video feed, patient data, calendars, date, time, telemetry data, PED data, telepresence device data, healthcare facility information, healthcare practitioner information, menu tabs, settings controls, and/or other features may be utilized via the RPI.
G16H 80/00 - TIC spécialement adaptées pour faciliter la communication entre les professionnels de la santé ou les patients, p.ex. pour le diagnostic collaboratif, la thérapie collaborative ou la surveillance collaborative de l’état de santé
G06F 3/04847 - Techniques d’interaction pour la commande des valeurs des paramètres, p.ex. interaction avec des règles ou des cadrans
G16Z 99/00 - Matière non prévue dans les autres groupes principaux de la présente sous-classe
G06F 3/04883 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] utilisant des caractéristiques spécifiques fournies par le périphérique d’entrée, p.ex. des fonctions commandées par la rotation d’une souris à deux capteurs, ou par la nature du périphérique d’entrée, p.ex. des gestes en fonction de la pression exer utilisant un écran tactile ou une tablette numérique, p.ex. entrée de commandes par des tracés gestuels pour l’entrée de données par calligraphie, p.ex. sous forme de gestes ou de texte
G16H 40/63 - TIC spécialement adaptées à la gestion ou à l’administration de ressources ou d’établissements de santé; TIC spécialement adaptées à la gestion ou au fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement local
G16H 40/67 - TIC spécialement adaptées à la gestion ou à l’administration de ressources ou d’établissements de santé; TIC spécialement adaptées à la gestion ou au fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement à distance
A mobile cleaning robot can be movable within an environment. The mobile cleaning robot can include a body, a cleaning head, a biasing element, and a linkage. The cleaning head can be operable to extract debris from a floor surface and can be configured to move vertically relative to the body between an extended position and a retracted position. The biasing element can be connected to the body and can be movable with the cleaning head. The linkage can be connected to the cleaning head and the biasing element. The linkage can be rotatably connected to the body to, together with the biasing element, bias the cleaning head toward the retracted position.
A method of operating a mobile cleaning robot system including a mobile cleaning robot and a display device can include displaying a room cleaning settings indication selectable to set one or more cleaning settings for a previously-mapped specified room. When the room cleaning settings indication is selected, a cleaning mode indication can be displayed where the cleaning mode indication is selectable to set a cleaning mode setting of the specified room.
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 7/00 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
A mobile cleaning robot can include a body, a drive wheel, and a wheel stop. The drive wheel can be connected to the body and can be operable to move the mobile cleaning robot about an environment. The wheel stop can be movable with respect to the body and the drive wheel between a stop position and a release position. The wheel stop can be engageable with the drive wheel in the stop position to limit vertical travel of the drive wheel with respect to the body.
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
A47L 7/00 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
An autonomous mobile robot includes a chassis, a drive supporting the chassis above a floor surface in a home and configured to move the chassis across the floor surface, a variable height member being coupled to the chassis and being vertically extendible, a camera supported by the variable height member, and a controller. The controller is configured to operate the drive to navigate the robot to locations within the home and to adjust a height of the variable height member upon reaching a first of the locations. The controller is also configured to, while the variable height member is at the adjusted height, operate the camera to capture digital imagery of the home at the first of the locations.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
H04N 23/57 - Caméras ou modules de caméras comprenant des capteurs d'images électroniques; Leur commande - Détails mécaniques ou électriques de caméras ou de modules de caméras spécialement adaptés pour être intégrés dans d'autres dispositifs
H04N 23/62 - Commande des paramètres via des interfaces utilisateur
H04N 23/63 - Commande des caméras ou des modules de caméras en utilisant des viseurs électroniques
H04N 23/661 - Transmission des signaux de commande de la caméra par le biais de réseaux, p. ex. la commande via Internet
A roller assembly for a mobile cleaning system for cleaning a work surface can include a drive shaft, a sheath, a bushing, and a bushing shroud. The drive shaft can be rotatable about a drive axis, and the drive shaft can include a driven end and an opposite bushing end. The sheath can be supported by the drive shaft and the sheath can be rotatable with the drive shaft. The sheath can include a shell engageable with the work surface. The bushing can be located about the bushing end of the drive shaft. The bushing shroud can be connected to the bushing. The sheath and the drive shaft can be together rotatable with respect to the bushing and the bushing shroud, the bushing shroud can include an outer portion defining a first radius of curvature and a recessed portion connected to the outer portion.
A method for operating or interacting with a mobile robot includes determining, using at least one processor, a mapping between a first coordinate system associated with a mobile device and a second coordinate system associated with the mobile robot, in which the first coordinate system is different from the second coordinate system. The method includes providing at the mobile device a user interface to enable a user to interact with the mobile robot in which the interaction involves usage of the mapping between the first coordinate system and the second coordinate system.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G06T 7/73 - Détermination de la position ou de l'orientation des objets ou des caméras utilisant des procédés basés sur les caractéristiques
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
G06F 3/0484 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] pour la commande de fonctions ou d’opérations spécifiques, p.ex. sélection ou transformation d’un objet, d’une image ou d’un élément de texte affiché, détermination d’une valeur de paramètre ou sélection d’une plage de valeurs
27.
Cleaning pads for autonomous floor cleaning robots
An autonomous floor cleaning robot includes a robot body, a drive supporting the robot body to maneuver the robot across a floor surface, a pad holder attached to an underside of the robot body and configured to receive a removable cleaning pad, and a pad sensor configured to sense a pad type identifier on a central region of the cleaning pad. The pad type identifier includes a marker on the central region of the cleaning pad. The cleaning pad has a mounting card affixed thereto, and the pad type identifier includes an array of apertures that expose selected portions of the marker.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
A mobile cleaning robot can be movable within an environment, the mobile cleaning robot can include a body, a drive wheel arm, a drive wheel, a cam, and a cam follower. The drive wheel arm can be connected to the body and can be movable with respect to the body between an extended position and a retracted position. The drive wheel can be connected to the drive wheel arm and can be movable therewith. The drive wheel can be operable to move the mobile cleaning robot. The cam can be connected to the drive wheel arm and can be movable therewith. The cam follower can be connected to the body and can be engaged with the cam to move the drive wheel arm toward the extended position.
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
B60G 17/00 - Suspensions élastiques permettant d'ajuster les caractéristiques des ressorts ou des amortisseurs de vibrations, de réguler la distance entre la surface porteuse et la partie suspendue du véhicule ou de bloquer la suspension pendant l'utilisation pou
A robot cleaning system includes a mobile cleaning robot, a robot docking station, and a camera. The mobile cleaning robot includes a drive operable to move the mobile cleaning robot across a floor surface, a cleaning assembly configured to clean the floor surface, and a debris bin. The robot docking station includes a housing and a platform defined in the housing, the platform configured to receive the mobile cleaning robot in a docking position. The camera is configured to capture imagery of an underside of the mobile cleaning robot. In some implementations, the camera is disposed on or within the mobile cleaning robot. In some implementations, the camera is disposed in the platform of the robot docking station.
An autonomous cleaning robot including a drive configured to move the cleaning robot across a floor surface in an area to be cleaned and a controller. The controller is configured to receive data representing an editable mission timeline including data representing a sequence of rooms to be cleaned, navigate the cleaning robot to clean the rooms following the sequence, track operational events occurring in each of the rooms, and transmit data about time spent navigating each room included in the sequence.
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
G06F 3/04817 - Techniques d’interaction fondées sur les interfaces utilisateur graphiques [GUI] fondées sur des propriétés spécifiques de l’objet d’interaction affiché ou sur un environnement basé sur les métaphores, p.ex. interaction avec des éléments du bureau telles les fenêtres ou les icônes, ou avec l’aide d’un curseur changeant de comport utilisant des icônes
G05B 19/042 - Commande à programme autre que la commande numérique, c.à d. dans des automatismes à séquence ou dans des automates à logique utilisant des processeurs numériques
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
32.
SYSTEMS AND METHODS FOR DOCK PLACEMENT FOR AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
Described herein are systems, devices, and methods for validating location of a docking station for docking a mobile robot. In an example, a mobile robot system includes a docking station and a mobile cleaning robot. The mobile cleaning robot includes a drive system to move the mobile cleaning robot about an environment including a docking area within a distance of the docking station, and a controller circuit to detect, from an image of the docking area, a presence or absence of one or more obstacles in the docking area. A notification may be generated to inform a user about the detected obstacles. The mobile device may generate a recommendation to the user to clear the docking area or reposition the docking station, or suggest one or more candidate locations for placing the docking station.
Devices, systems, and methods for social behavior of a telepresence robot are disclosed herein. A telepresence robot may include a drive system, a control system, an object detection system, and a social behaviors component. The drive system is configured to move the telepresence robot. The control system is configured to control the drive system to drive the telepresence robot around a work area. The object detection system is configured to detect a human in proximity to the telepresence robot. The social behaviors component is configured to provide instructions to the control system to cause the telepresence robot to operate according to a first set of rules when a presence of one or more humans is not detected and operate according to a second set of rules when the presence of one or more humans is detected.
G16H 40/67 - TIC spécialement adaptées à la gestion ou à l’administration de ressources ou d’établissements de santé; TIC spécialement adaptées à la gestion ou au fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement à distance
34.
Systems and methods for privacy management in an autonomous mobile robot
A method of operating a mobile cleaning robot includes receiving a privacy mode setting from a user interface, where the privacy mode setting is based on a user selection between at least two different privacy mode settings for determining whether to operate the mobile cleaning robot in an image-capture-restricted mode. An image stream of an image capture device of the mobile cleaning robot is permitted in an absence of a user-selection of a more restrictive one of the privacy settings. At least a portion of the image stream is restricted or disabled based at least in part on a user-selection of a more restrictive one of the privacy settings.
An autonomous robot is maneuvered around a feature in an environment along a first trajectory. Data characterizing the first trajectory is stored as a trajectory landmark. The autonomous cleaning robot is maneuvered along a second trajectory. Data characterizing the second trajectory is compared to the trajectory landmark. Based on comparing the data characterizing the second trajectory to the trajectory landmark, it is determined that the first trajectory matches the second trajectory. A transform that aligns the first trajectory with the second trajectory is determined. The transform is applied to an estimate of a position of the autonomous cleaning robot as a correction of the estimate.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
36.
SYSTEMS AND METHODS FOR MONITORING AUTONOMOUS ROBOTIC LAWNMOWERS
A user device, such as a smartphone or a tablet computer, can provide a user with information pertaining to operations of an autonomous robotic lawnmower to assist the user with monitoring the operations of the robotic lawnmower and with setting up the autonomous robotic lawnmower. For example, the user device can present example lawn shapes and recommended locations of beacons suitable for these lawn shapes, can indicate the quantity of beacons detected by the autonomous robotic lawnmower, can be used to establish a region on a lawn where the autonomous robotic lawnmower performs a particular behavior, can be used to select a grass height that the autonomous robotic lawnmower cuts the lawn, and can be taught a particular path to take when returning to a docking station to charge the autonomous robotic lawnmower.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01D 34/00 - Faucheuses; Appareils de fauchage des moissonneuses
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A method of operating a mobile cleaning robot in an environment can include detecting, such as using an optical stream from the mobile cleaning robot, a seasonal object located in the environment. A seasonal cleaning zone can be created based on the detected seasonal object when a current date is within a specified date range. The seasonal cleaning zone can be displayed on a map of the environment.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A cleaning pad for an autonomous cleaning robot evenly wets and collects debris for cleaning operations. The pad includes a core of absorbent layers for absorbing liquid through capillary action and for distributing the liquid within the cleaning pad. The pad includes a wrap layer around the core, the wrap layer comprising a fibrous layer that is flexible and absorbent, the fibrous layer configured to absorb liquid through capillary action and transfer the liquid to the core. The pad includes one or more transition regions spanning a cleaning width of the cleaning pad, the one or more transition regions dividing the cleaning pad into at least two segments. The forward positioned segment of the pad, of the at least two segments of the pad, has a lesser thickness compared to a thickness of an aft positioned segment of the at least two segments.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A robot includes a body that is movable relative to a surface one or more measurement devices within the body to output information based on an orientation of the body at an initial location on the surface, and a controller within the body to determine an orientation of the body based on the information and to restrict movement of the body to an area by preventing movement of the body beyond a barrier that is based on the orientation of the body and the initial location.
An autonomous cleaning robot includes a controller configured to execute instructions to perform one or more operations. The one or more operations includes operating a drive system to move the cleaning robot in a forward drive direction along a first obstacle surface with a side surface of the cleaning robot facing the first obstacle surface, then operating the drive system to turn the cleaning robot such that the side surface of the cleaning robot faces a second obstacle surface, then operating the drive system to move the cleaning robot in a rearward drive direction along the second obstacle surface, and then operating the drive system to move the cleaning robot in the forward drive direction along the second obstacle surface.
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
An autonomous coverage robot includes a cleaning assembly having forward roller and rearward rollers counter-rotating with respect to each other. The rollers are arranged to substantially maintain a cross sectional area between the two rollers yet permitting collapsing therebetween as large debris is passed. Each roller includes a resilient elastomer outer tube and a partially air-occupied inner resilient core configured to bias the outer tube to rebound. The core includes a hub and resilient spokes extending between the inner surface of the outer tube and the hub. The spokes suspend the outer tube to float about the hub and transfer torque from the hub to the outer tube while allowing the outer tube to momentarily deform or move offset from the hub during impact with debris larger than the cross sectional area between the two rollers.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 7/02 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides avec appareils commandés, à destination particulière
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A mobile cleaning robot can include a body and a cleaning assembly. The body can include a suction duct. The cleaning assembly can be operable to ingest debris from a surface of an environment. The cleaning assembly can include a dustpan engageable with the surface to direct debris toward the suction duct. The dust pan can be movable with respect to the body.
A method of a fan system directing an air stream at a target can include receiving, with a controller, a first image from an image capture sensor and analyzing the first image from the image capture sensor to determine a first location of the target. The method can also include receiving a second image from the image capture sensor and analyzing the second image from the image capture sensor to determine a second location of the target. The method can also include comparing the first location of the target and the second location of the target and sending a signal to a first motor to rotate a housing about a first axis respective to a base to direct an air stream exiting an outlet of a channel at the target.
F04D 25/10 - Ensembles comprenant des pompes et leurs moyens d'entraînement le fluide énergétique étant l'air, p.ex. pour la ventilation l'ensemble ayant le moyen de changer automatiquement la direction de l'air refoulé
F04D 19/00 - Pompes à flux axial spécialement adaptées aux fluides compressibles
F04D 27/00 - Commande, p.ex. régulation, des pompes, des installations ou des systèmes de pompage spécialement adaptés aux fluides compressibles
F04D 29/52 - Carters d'enveloppe; Tubulures pour le fluide énergétique pour pompes axiales
F04D 29/66 - Lutte contre la cavitation, les tourbillons, le bruit, les vibrations ou phénomènes analogues; Equilibrage
F04D 29/70 - Grilles d'aspiration; Filtres; Séparateurs de poussière; Nettoyage
A docking station for a mobile cleaning robot can include a base and a canister. The base can be configured to receive at least a portion of the mobile cleaning robot thereon. The base can include an electrical power interface configured to provide electrical power to the mobile cleaning robot. The canister can be connected to the base and can be located at least partially above the base. The canister can include a debris bin to receive debris from the mobile cleaning robot.
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A mobile cleaning robot can include a body, a drive wheel, and a wheel stop. The drive wheel can be connected to the body and can be operable to move the mobile cleaning robot about an environment. The wheel stop can be movable with respect to the body and the drive wheel between a stop position and a release position. The wheel stop can be engageable with the drive wheel in the stop position to limit vertical travel of the drive wheel with respect to the body.
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
A47L 7/00 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A mobile cleaning robot can include a body, a drive wheel, and a plurality of skids. The drive wheel can be connected to the body and can be engageable with a floor surface of an environment. The drive wheel can be operable to move the mobile cleaning robot about an environment. The skids can be separate skids that can be connected to the body and can be engageable with the floor surface to support, together with the drive wheel, the mobile cleaning robot with respect to the floor surface.
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A46B 9/02 - Position ou disposition des soies par rapport à la surface de la monture, p.ex. inclinées, en rangées, en groupes
A method of assisting user-configuration of hardware for a mobile autonomous cleaning robot can include detecting a flooring type of a room or other portion of an environment. A size of the portion of the environment can be detected and a total size of the environment can be determined. generating a hardware characteristic recommendation can be generated based at least in part on the flooring type, the size of the portion of the environment, and the total size of the environment.
G09B 19/00 - Enseignement non couvert par d'autres groupes principaux de la présente sous-classe
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
G09B 5/02 - Matériel à but éducatif à commande électrique avec présentation visuelle du sujet à étudier, p.ex. en utilisant une bande filmée
49.
CLINICAL WORKFLOWS UTILIZING AUTONOMOUS AND SEMI-AUTONOMOUS TELEMEDICINE DEVICES
The present disclosure describes various clinical workflows and other methods that utilize a telemedicine device in a healthcare network. According to various embodiments, a healthcare practitioner may utilize a remote presence interfaces (RPIs) on a remote access device (RAD), such as a portable electronic device (PED) to interface with a telemedicine device. The healthcare practitioner may directly interface with a display interface of a telemedicine device or utilize the RPI on a RAD. The present disclosure provides various clinical workflows involving a telemedicine device to view patient data during a telepresence session, perform rounds to visit multiple patients, monitor a patient, allow for remote visitations by companions, and various other clinical workflow methods.
G16H 40/67 - TIC spécialement adaptées à la gestion ou à l’administration de ressources ou d’établissements de santé; TIC spécialement adaptées à la gestion ou au fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement à distance
A method includes receiving sensor data collected by an autonomous mobile robot as the autonomous mobile robot moves about an environment, the sensor data being indicative of sensor events and locations associated with the sensor events. The method includes identifying a subset of the sensor events based on the locations. The method includes providing, to a user computing device, data indicative of a recommended behavior control zone in the environment, the recommended behavior control zone containing a subset of the locations associated with the subset of the sensor events. The method includes defining, in response to a user selection from the user computing device, a behavior control zone such that the autonomous mobile robot initiates a behavior in response to encountering the behavior control zone, the behavior control zone being based on the recommended behavior control zone.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A filtering device for an evacuation station includes a filter bag configured to collect debris evacuated from a cleaning robot by an evacuation station. The filtering device includes an interface assembly configured to interface with the evacuation station. The interface assembly includes (i) a base attached to the filter bag along an opening of the filter bag, (ii) an access door configured to provide or limit access to a space within the filter bag depending on whether the access door is in an open position or a closed position, and (iii) one or more hinges connecting the base to the access door. The access door is rotatable around the one or more hinges from the closed position to the open position.
Some autonomous cleaning robots include a drive configured to maneuver the autonomous cleaning robot about a floor surface. The robots include a cleaning system to clean the floor surface as the autonomous cleaning robot is maneuvered about the floor surface. The robots include a robot button positioned on the autonomous cleaning robot. The robots include a controller in electrical communication with the drive and the robot button. The controller is configured to perform operations including selecting a behavior of the autonomous cleaning robot from a plurality of behaviors of the autonomous cleaning robot responsive to a duration of actuation of the robot button and causing the autonomous mobile robot to initiate the behavior.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A mobile robot includes a body configured to traverse a surface and to receive debris from the surface, and a debris bin within the body. The debris bin includes a chamber to hold the debris received by the mobile robot, an exhaust port through which the debris exits the debris bin; and a door unit over the exhaust port. The door unit includes a flap configured to move, in response to air pressure at the exhaust port, between a closed position to cover the exhaust port and an open position to open a path between the chamber and the exhaust port. The door unit, including the flap in the open position and in the closed position, is within an exterior surface of the mobile robot.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 9/14 - Sacs ou similaires; Fixation des sacs ou fermeture de ceux-ci
A47L 9/19 - Moyens pour surveiller l'opération de filtrage
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A docking station for a mobile cleaning robot can include a base portion configured to receive the mobile cleaning robot. The docking station can include a housing connected to the base portion and a pad cleaning system. The pad cleaning system can be connected to the housing and can include a cleaning head engageable with a cleaning pad of the mobile cleaning robot to remove debris from the cleaning pad, the cleaning head can include a nozzle configured to discharge a fluid onto the cleaning pad.
An autonomous cleaning robot includes a drive system to move the autonomous cleaning robot about a floor surface, a cleaning head on a bottom portion of the autonomous cleaning robot, a side brush on the bottom portion of the autonomous cleaning robot, and a vacuum system in pneumatic communication with the opening. The cleaning head is configured to direct debris from the floor surface into the autonomous cleaning robot as the autonomous cleaning robot moves about the floor surface. The side brush is rotatable about a rotational axis forming a non-zero angle with a floor surface, and the side brush comprising an opening.
A docking station for a mobile cleaning robot can include a housing. The housing can define or comprise a pad receptacle and a pad dispenser. The pad receptacle can be configured to receive a soiled pad from a pad tray of the mobile cleaning robot. The pad dispenser can be configured to provide a fresh pad to the pad tray of the mobile cleaning robot.
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
An autonomous cleaning robot includes a controller configured to execute instructions to perform operations including moving the autonomous cleaning robot along a first portion of a path toward a waypoint, detecting, with a ranging sensor of the autonomous cleaning robot, an obstacle along the path between the first portion of the path and a second portion of the path, navigating the autonomous cleaning robot about the obstacle along a trajectory that maintains at least a clearance distance between the autonomous cleaning robot and the obstacle, and moving the autonomous cleaning robot along the second portion of the path.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
59.
Systems and methods for configurable operation of a robot based on area classification
A method of operating a mobile robot includes generating a segmentation map defining respective regions of a surface based on occupancy data that is collected by a mobile robot responsive to navigation of the surface, identifying sub-regions of at least one of the respective regions as non-clutter and clutter areas, and computing a coverage pattern based on identification of the sub-regions. The coverage pattern indicates a sequence for navigation of the non-clutter and clutter areas, and is provided to the mobile robot. Responsive to the coverage pattern, the mobile robot sequentially navigates the non-clutter and clutter areas of the at least one of the respective regions of the surface in the sequence indicated by the coverage pattern. Related methods, computing devices, and computer program products are also discussed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
60.
Reducing cleaning roller amplitude and speed oscillations of a cleaning robot
A roller assembly for a mobile cleaning system for cleaning a work surface can include a drive shaft, a sheath, a bushing, and a bushing shroud. The drive shaft can be rotatable about a drive axis, and the drive shaft can include a driven end and an opposite bushing end. The sheath can be supported by the drive shaft and the sheath can be rotatable with the drive shaft. The sheath can include a shell engageable with the work surface. The bushing can be located about the bushing end of the drive shaft. The bushing shroud can be connected to the bushing. The sheath and the drive shaft can be together rotatable with respect to the bushing and the bushing shroud, the bushing shroud can include an outer portion defining a first radius of curvature and a recessed portion connected to the outer portion.
An autonomous cleaning robot includes a drive system to move the autonomous cleaning robot about a floor surface in a space, a cleaning system to clean a floor surface in the space as the drive system moves the autonomous cleaning robot about the floor surface, and a controller configured to execute instructions to perform one or more operations. The one or more operations include initiating a cleaning mission to clean the floor surface in the space, and transmitting a signal to control an operation of an air purifier remote from the autonomous cleaning robot as the autonomous cleaning robot performs the cleaning mission
A47L 7/04 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides pour utiliser l'air d'échappement à d'autres fins, p.ex. pour répandre des produits chimiques dans une pièce, pour stériliser l'air
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
The present disclosure provides, in one aspect, a debris collection device for an autonomous cleaning robot includes a cleaning pad portion configured to contact a floor surface. The cleaning pad portion includes a backing and at least one cleaning pad connected to a bottom surface of the backing. The autonomous cleaning robot includes a vacuum bag portion configured to collect at least a portion of debris removed from the floor surface by a vacuum assembly of the autonomous cleaning robot. A volume of the vacuum bag portion is positioned vertically above the cleaning pad portion.
This document describes a mobile cleaning robot including a chassis having a forward portion and an aft portion; a blower affixed to the chassis; a bin supported by the chassis and configured to receive airflow from the blower, the chassis enabling evacuation of the bin through a bottom of the robot. The bin includes a top, a bottom, a sidewall, and an internal barrier. The bin includes a first volume and a second volume separated by the internal barrier and a filter unit supported by the internal barrier and removably disposed in an airflow path between the first volume that includes an intake port in the bin and the second volume that includes an exhaust port in the bin.
A47L 9/10 - Filtres; Séparateurs de poussière; Enlèvement de la poussière; Echange automatique des filtres
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A docking station for a mobile cleaning robot can include a base and a storage compartment. The base can be configured to receive the mobile cleaning robot. The base can include an electrical power interface configured to provide electrical power to the mobile cleaning robot. The storage compartment can be integrated with the base and the storage compartment can be sized and shaped to receive a user-replaceable accessory associated with the base or the mobile cleaning robot.
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
B60L 53/30 - PROPULSION DES VÉHICULES À TRACTION ÉLECTRIQUE; FOURNITURE DE L'ÉNERGIE ÉLECTRIQUE À L'ÉQUIPEMENT AUXILIAIRE DES VÉHICULES À TRACTION ÉLECTRIQUE; SYSTÈMES DE FREINS ÉLECTRODYNAMIQUES POUR VÉHICULES, EN GÉNÉRAL; SUSPENSION OU LÉVITATION MAGNÉTIQUES POUR VÉHICULES; CONTRÔLE DES PARAMÈTRES DE FONCTIONNEMENT DES VÉHICULES À TRACTION ÉLECTRIQUE; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES DE SÉCURITÉ POUR VÉHICULES À TRACTION ÉLECTRIQUE Échange d'éléments d’emmagasinage d'énergie dans les véhicules électriques - Détails de construction des stations de charge
An evacuation station for collecting debris from a cleaning robot includes a controller configured to execute instructions to perform one or more operations. The one or more operations includes initiating an evacuation operation such that an air mover draws air containing debris from the cleaning robot, through an intake of the evacuation station, and through a canister of the evacuation station and such that a receptacle received by the evacuation station receives at least a portion of the debris drawn from the cleaning robot. The one or more operations includes ceasing the evacuation operation in response to a pressure value being within a range. The pressure value is determined based at least in part on data indicative of an air pressure, and the range is set based at least in part on a number of evacuation operations initiated before the evacuation operation.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
B01D 46/02 - Séparateurs de particules comportant des filtres creux faits en un matériau souple, p.ex. appareils de précipitation de poussières
An autonomous mobile cleaning robot can include an outer shell and a bumper. The outer shell can include a rim extending around at least a portion of a periphery of the outer shell and can include a first feature connected to the rim. The bumper can be connected to the outer shell and can movable with respect to the outer shell when the bumper is connected to the outer shell. The bumper can include a second feature connected to the inner surface.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A method includes constructing a map of an environment based on mapping data produced by an autonomous cleaning robot in the environment during a first cleaning mission. Constructing the map includes providing a label associated with a portion of the mapping data. The method includes causing a remote computing device to present a visual representation of the environment based on the map, and a visual indicator of the label. The method includes causing the autonomous cleaning robot to initiate a behavior associated with the label during a second cleaning mission.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
68.
Top button and lid of an autonomous floor cleaning robot
An autonomous floor cleaning robot includes a robot body defining a forward drive direction, a controller supported by the robot body, a drive supporting the robot body and configured to maneuver the robot across a surface in response to commands from the controller, a pad holder disposed on an underside of the robot body and configured to retain a removable cleaning pad during operation of the cleaning robot; and a pad sensor arranged to sense a feature of a cleaning pad held by the pad holder and generate a corresponding signal. The controller is responsive to the signal generated by the pad sensor, and configured to control the robot according to a cleaning mode selected from a set of multiple robot cleaning modes as a function of the signal generated by the pad sensor.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 9/06 - Buses avec brosses ou similaires fixes, p.ex. à fixation réglable
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A method of operating an autonomous cleaning robot includes receiving, at a handheld computing device, a first input representing a first set of cleaning schedule parameters for a first cleaning schedule for the autonomous cleaning robot, the first cleaning schedule corresponding to a first area. The method includes presenting, on a display of the handheld computing device, the first cleaning schedule. The method includes receiving, at the handheld computing device, a second input representing a second set of cleaning schedule parameters for a second cleaning schedule for the autonomous cleaning robot, the second cleaning schedule corresponding to a second area different from the first area. The method includes presenting, on the display, the first and second cleaning schedules, and initiating a transmission to the autonomous cleaning robot, based on the first or second cleaning schedules, the transmission including data for causing the robot to initiate a cleaning mission.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G06F 3/04847 - Techniques d’interaction pour la commande des valeurs des paramètres, p.ex. interaction avec des règles ou des cadrans
73.
IMAGE CAPTURE DEVICES FOR AUTONOMOUS MOBILE ROBOTS AND RELATED SYSTEMS AND METHODS
An autonomous cleaning robot includes a drive system to support the autonomous cleaning robot above a floor surface, an image capture device positioned on the autonomous cleaning robot to capture imagery of a portion of the floor surface forward of the autonomous cleaning robot, and a controller operably connected to the drive system and the image capture device. The drive system is operable to maneuver the autonomous cleaning robot about the floor surface. The controller is configured to execute instructions to perform operations including initiating, based on a user-selected sensitivity and the imagery captured by the image capture device, an avoidance behavior to avoid an obstacle on the portion of the floor surface.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
74.
Systems and methods for privacy management in an autonomous mobile robot
A method of operating a mobile cleaning robot can include receiving a privacy mode setting from a user interface, where the privacy mode setting is based on a user selection between at least two different privacy mode settings for determining whether to operate the mobile cleaning robot in an image-capture-restricted mode. An image stream of an image capture device of the mobile cleaning robot is permitted in an absence of a user-selection of a more restrictive one of the privacy settings. At least a portion of the image stream is restricted or disabled based at least in part on a user-selection of a more restrictive one of the privacy settings.
A cleaning roller mountable to a cleaning robot includes an elongate shaft extending from a first end portion to a second end portion along an axis of rotation. The first and second end portions are mountable to the cleaning robot for rotating about the axis of rotation. The cleaning roller further includes a core affixed around the shaft and having outer end portions positioned along the elongate shaft and proximate the first and second end portions. The core tapers from proximate the first end portion of the shaft toward a center of the shaft. The cleaning roller further includes a sheath affixed to the core and extending beyond the outer end portions of the core. The sheath includes a first half and a second half each tapering toward the center of the shaft.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
76.
Systems and methods for dock placement for an autonomous mobile robot
Described herein are systems, devices, and methods for validating location of a docking station for docking a mobile robot. In an example, a mobile robot system includes a docking station and a mobile cleaning robot. The mobile cleaning robot includes a drive system to move the mobile cleaning robot about an environment including a docking area within a distance of the docking station, and a controller circuit to detect, from an image of the docking area, a presence or absence of one or more obstacles in the docking area. A notification may be generated to inform a user about the detected obstacles. The mobile device may generate a recommendation to the user to clear the docking area or reposition the docking station, or suggest one or more candidate locations for placing the docking station.
A telepresence robot may include a drive system, a control system, an imaging system, and a mapping module. The mapping module may access a plan view map of an area and tags associated with the area. In various embodiments, each tag may include tag coordinates and tag information, which may include a tag annotation. A tag identification system may identify tags within a predetermined range of the current position and the control system may execute an action based on an identified tag whose tag information comprises a telepresence robot action modifier. The telepresence robot may rotate an upper portion independent from a lower portion. A remote terminal may allow an operator to control the telepresence robot using any combination of control methods, including by selecting a destination in a live video feed, by selecting a destination on a plan view map, or by using a joystick or other peripheral device.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G16H 40/67 - TIC spécialement adaptées à la gestion ou à l’administration de ressources ou d’établissements de santé; TIC spécialement adaptées à la gestion ou au fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement d’équipement ou de dispositifs médicaux pour le fonctionnement à distance
A method of operating an autonomous mobile cleaning robot using image processing can include producing, using a front-facing camera of the robot, an imaging output based on an optical field of view of the front-facing camera, the imaging output. A first portion of the imaging output and a second portion of the imaging output can be determined. An image capture parameter of the front-facing camera can be adjusted based on the upper portion of the imaging output and the lower portion of the imaging output.
H04N 5/232 - Dispositifs pour la commande des caméras de télévision, p.ex. commande à distance
G06K 9/00 - Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
H04N 7/18 - Systèmes de télévision en circuit fermé [CCTV], c. à d. systèmes dans lesquels le signal vidéo n'est pas diffusé
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
An autonomous mobile robot includes a drive system to support the robot above a surface, a sensor system configured to generate a signal indicative of a location of the robot on the surface, and a controller operably connected to the drive system and the sensor system. The drive system is operable to navigate the robot about the surface. The controller is configured to execute instructions to perform operations including establishing a behavior control zone on the surface, controlling the drive system, in response to establishing the behavior control zone on the surface, to maneuver the robot to a location of the behavior control zone on the surface, and maneuvering, using the drive system, the robot about the surface and initiating a behavior in response to determining, based on the signal indicative of the location of the robot, that the robot is proximate the behavior control zone.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
An autonomous coverage robot includes a chassis, a drive system configured to maneuver the robot, and a cleaning assembly. The cleaning assembly includes a cleaning assembly housing and at least one driven sweeper brush. The robot includes a controller and a removable sweeper bin configured to receive debris agitated by the driven sweeper brush. The sweeper bin includes an emitter disposed on an interior surface of the bin and a receiver disposed remotely from the emitter on the interior surface of the bin and configured to receive an emitter signal. The emitter and the receiver are disposed such that a threshold level of accumulation of debris in the sweeper bin blocks the receiver from receiving emitter emissions. The robot includes a bin controller disposed in the sweeper bin and monitoring a detector signal and initiating a bin full routine upon determining a bin debris accumulation level requiring service.
A47L 9/10 - Filtres; Séparateurs de poussière; Enlèvement de la poussière; Echange automatique des filtres
A47L 11/33 - Balayeuses à tapis ayant des moyens pour emmagasiner les saletés
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 9/19 - Moyens pour surveiller l'opération de filtrage
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
Described herein are systems, devices, and methods for scheduling and controlling a mobile robot based on user location, user behavior, or other contextual information. In an example, a mobile cleaning robot comprises a drive system configured to move the mobile cleaning robot about an environment in a user's residence, and a controller circuit configured to receive an indication of a user entering or exiting a pre-defined geographical zone with respect to a location of the user's residence. Such indication may be detected using location and geofencing services of a mobile device. Based on the indication of the user entering or exiting the geofence, the controller circuit may generate a motion control signal to navigate the mobile cleaning robot to conduct a mission in the environment.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A cleaning roller is mountable to a cleaning robot. The cleaning roller includes a sheath comprising a shell, an outer diameter of the shell tapering from a first end portion of the sheath and a second end portion of the sheath toward a center of the roller. The cleaning roller further includes a core including a central portion interlocked with the sheath to rotationally couple the core to the sheath and inhibit relative translation of the sheath and the core along an axis of rotation. An inner surface of the sheath and an outer surface of the core define an air gap therebetween, the air gap extending from the central portion of the core longitudinally along the axis of rotation toward the first end portion or the second end portion.
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/04 - Buses avec brosses ou agitateurs commandés
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
An autonomous cleaning robot includes a drive operable to move the autonomous cleaning robot across a floor surface; a cleaning assembly configured to clean the floor surface; a receiver configured to receive an indication of cat activity in a cat box; and a controller configured to navigate the autonomous cleaning robot to the cat box to execute a cleaning mission in response to the received indication of cat activity.
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
A47L 7/04 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides pour utiliser l'air d'échappement à d'autres fins, p.ex. pour répandre des produits chimiques dans une pièce, pour stériliser l'air
A47L 11/24 - Machines à balayer le plancher, actionnées par moteur
A47L 11/28 - Machines à frotter le plancher, actionnées par moteur
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
An integrated intelligent system includes a first intelligent electronic device, a second intelligent electronic device, a transferable intelligent control device (TICD) and a cross product bus. The first intelligent electronic device performs a first function and the second intelligent electronic device performs a second function. The cross product bus couples the first intelligent electronic device to the transferable intelligent control device. The TICD partially controls behaviors of the intelligent electronic device by sending commands over the cross product bus to the first intelligent electronic device and the TICD partially controls behaviors of the second intelligent electronic device to perform the second function. The TICD is first attached to the first intelligent electronic device to partially control the behaviors of the first electronic device, then detached from the first electronic device, and then attached to the second intelligent electronic device to perform the second function.
A mobile computing device includes a user input device and a controller. The user input device includes a display, and the controller is operably connected to the user input device and configured to execute instructions to perform operations. The operations include presenting on the display, information about one or more areas that were not cleaned by an autonomous cleaning robot during a first mission. The operations further include transmitting data corresponding to a user-selected subset of the one or more areas to cause the robot to clean the user-selected subset during a second mission.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A mobile cleaning robot can include a body, a pad assembly, and a pad drive system. The pad assembly can be connected to the body and can be movable relative thereto. The pad drive system can be connected to the body and can be operable to move the pad assembly relative to the body between a stored position and a cleaning position.
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
A47L 11/30 - Machines à frotter le plancher caractérisées par des moyens pour évacuer le liquide sale à aspiration
A system for enabling spot cleaning includes a mobile computing device and a mobile cleaning robot. The mobile computing device includes at least one camera configured to capture images of an environment, and at least one data processor configured to (a) establish, based at least in part on first information provided by the at least one image sensor, a coordinate system in the environment, (b) determine, based at least in part on second information provided by the at least one camera, a first set of coordinates of a region at a first location, (c) determine, based at least in part on third information provided by the at least one camera, a second set of coordinates of a mobile cleaning robot at a second location, (d) send the first set of coordinates and second set of coordinates, or coordinates of the first location relative to the second location, to the mobile cleaning robot, and (e) send an instruction to the mobile cleaning robot to request the mobile cleaning robot to travel to the first location.
G06V 10/82 - Dispositions pour la reconnaissance ou la compréhension d’images ou de vidéos utilisant la reconnaissance de formes ou l’apprentissage automatique utilisant les réseaux neuronaux
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G06F 18/2413 - Techniques de classification relatives au modèle de classification, p.ex. approches paramétriques ou non paramétriques basées sur les distances des motifs d'entraînement ou de référence
Described herein are systems, devices, and methods for controlling a mobile cleaning robot to escape from a stuck state using a learned robot escape behavior model. The model is trained using reinforcement learning at a cloud-computing device or networked devices. A mobile cleaning robot comprises a drive system, a sensor circuit to collect sensor data associated with a detected stuck state, and a controller circuit that can receive the trained robot escape behavior model, and apply the sensor data associated with the detected stuck state to the trained robot escape behavior model to determine an escape policy. The drive system or one or more actuators of the mobile robot can remove the mobile robot from the stuck state according to the determined escape policy.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
91.
Object localization and recognition using fractional occlusion frustum
Described herein are systems, devices, and methods for localizing and recognizing an object in an environment. In an example, a mobile cleaning robot comprises a drive system to move the mobile cleaning robot about an environment, an imaging sensor to take images of an object in the environment from different perspectives. The multiple observations include images of the object that is at least partially occluded by an obstacle. A controller circuit of the mobile robot can, for multiple different locations in a map of the environment, calculate respective fractional visibility values using the plurality of images. The fractional visibility values each represent a probability of the object being visible through the corresponding location. The controller circuit can localize and recognize the object based on the fractional visibility values at the multiple locations on the map.
Robot localization or mapping can be provided without requiring the expense or complexity an “at-a-distance” sensor, such as a camera, a LIDAR sensor, or the like. Adjacency-derived landmark features can be used and non-unique landmark features can be accommodated. Uncertainty in robot pose can be tracked and compared to an adaptive threshold, and non-dock and docks based localization behavior can be controlled based on the uncertainty, the adaptive threshold, one or more other thresholds, and the accessibility of available differently oriented landmark features, such as perpendicularly oriented straight wall segments landmark features. Available features can be sorted according to a quality metric, and path planning and navigation techniques are also included for helping obtain successful wall-following and localization observations.
Robot localization or mapping can be provided without requiring the expense or complexity of an “at-a-distance” sensor, such as a camera, a LIDAR sensor, or the like. Landmark features can be created or matched using motion sensor data, such as odometry or gyro data or the like, and adjacency sensor data. Despite the relative ambiguity of adjacency-sensor derived landmark features, a particle filter approach can be configured to use such information, instead of requiring “at-a-distance” information from a constant stream of visual images from a camera, such as for robot localization or mapping. Landmark sequence constraints or a Wi-Fi signal strength map can be used together with the particle filter approach.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01S 17/93 - Systèmes lidar, spécialement adaptés pour des applications spécifiques pour prévenir les collisions
A47L 11/40 - Machines à nettoyer les planchers, les tapis, les meubles, les murs ou leurs revêtements - Éléments ou parties constitutives des machines non prévus dans les groupes , ou non limités à un de ces groupes, p.ex. poignées, dispositions des interrupteurs, bords, amortisseurs ou leviers
94.
Seasonal recommendations for an autonomous mobile robot
Systems, devices, and methods for scheduling and controlling a mobile cleaning robot based on a seasonal or environmental debris accumulation event are discussed. A mobile cleaning robot receives a seasonal cleaning schedule corresponding to a seasonal or environmental debris accumulation event. The seasonal cleaning schedule includes instructions to clean a portion of the mobile robot's environment having a debris state varied seasonally. The mobile cleaning robot executes a cleaning mission in the environment in accordance with the seasonal cleaning schedule.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A docking station for a mobile cleaning robot can include a canister and a base configured to receive the mobile cleaning robot thereon, where the base can include a front portion and a back portion opposite the front portion. The base can include a vacuum port extending at least partially through the base. The canister can be connected to the back portion of the base and can be located at least partially above the base. The canister can include a debris bin connected to the vacuum port to receive debris therefrom and a fan compartment connected to a side wall of the debris bin and including a fan system operable to draw debris through the vacuum port and the debris bin.
A mobile cleaning robot system can include a mobile cleaning robot and processing circuitry. The mobile cleaning robot can include a camera and can be operable to clean a floor surface of an environment. The processing circuitry can be in communication with the mobile cleaning robot and the camera, the processing circuitry configured to produce an image output based on an optical field of view of the camera. The processing circuitry can also detect a visual fiducial in the image output and can determine a behavior modification based on the visual fiducial. The processing circuitry can modify movement of the mobile cleaning robot based on the behavior modification.
G01C 22/00 - Mesure de la distance parcourue sur le sol par des véhicules, des personnes, des animaux ou autres corps solides en mouvement, p.ex. en utilisant des odomètres ou en utilisant des podomètres
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
G01C 21/00 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
98.
SYSTEMS AND METHODS FOR VISUAL DOCKING IN AN AUTONOMOUS MOBILE ROBOT
Systems, devices, and methods for docking a mobile robot to a dock using distinct visual fiducial markers on the dock are disclosed. A mobile robot system is provided that includes a dock and a mobile cleaning robot. The dock includes a first fiducial marker in a first plane on the dock and second one or more fiducial markers in a second plane different from the first plane. The mobile cleaning robot includes a visual system to detect the first and the second one or more fiducial markers, and a controller circuit to recognize the dock, and to determine a pose or heading direction of the mobile cleaning robot based on the detected first and the second one or more fiducial markers. The mobile drive system can adjust its heading direction, and drive to the dock according to the adjusted heading direction.
A cleaning roller mountable to a cleaning robot is featured. The cleaning roller includes an elongate member extending along a longitudinal axis of the cleaning roller, and a vane extending outward from the elongate member. The vane includes a first vane portion attached to the elongate member, and a second vane portion attached to the first vane portion. The first vane portion extends from the elongate member at a location intersecting a radial axis of the cleaning roller. The first vane portion extends along a first axis angled relative to the radial axis and away from the radial axis in a tangential direction. The second vane portion extends along a second axis angled relative to the first axis. A first angle between the first axis and the radial axis is greater than a second angle between the second axis and the radial axis.
An autonomous mobile robot includes a body, a drive supporting the body above a floor surface, a light-propagating plate positioned on the body and having a periphery defining a continuous loop, light sources each being positioned to direct light through a portion of the plate to a portion of the continuous loop, and a controller to selectively operate the light sources to provide a visual indicator of a status or service condition of the autonomous mobile robot. The drive is configured to maneuver the mobile robot about the floor surface.
B60Q 1/50 - Agencement des dispositifs de signalisation optique ou d'éclairage, leur montage, leur support ou les circuits à cet effet les dispositifs ayant principalement pour objet d'indiquer le contour du véhicule ou de certaines de ses parties, ou pour engendrer des signaux au bénéfice d'autres véhicules pour indiquer d'autres intentions ou conditions, p.ex. demandes d'attente ou de dépassement
A47L 7/00 - Aspirateurs adaptés à d'autres emplois; Tables avec orifices d'aspiration en vue du nettoyage; Récipients pour articles de nettoyage par aspiration; Aspirateurs conçus pour le nettoyage des brosses; Aspirateurs conçus pour l'absorption de liquides
A47L 9/00 - LAVAGE OU NETTOYAGE DOMESTIQUE; ASPIRATEURS EN GÉNÉRAL - Parties constitutives ou accessoires des aspirateurs, p.ex. moyens mécaniques pour commander l'aspiration ou pour entraîner une action de battement; Dispositifs de rangement spécialement conçus pour les aspirateurs ou les pièces de ceux-ci; Véhicules porteurs spécialement conçus pour les aspirateurs
A47L 9/10 - Filtres; Séparateurs de poussière; Enlèvement de la poussière; Echange automatique des filtres
A47L 9/19 - Moyens pour surveiller l'opération de filtrage
A47L 9/28 - Montage de l'équipement électrique, p.ex. adaptation ou fixation à l'aspirateur; Commande des aspirateurs par des moyens électriques
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
brevets
