A precision steering computer installed on a tractor uses waypoints generated by a hand-held smart-device to steer a tractor. The smart-device is the operators primary interface and is a component of the entire precision agriculture guidance system. The batched, time ordered waypoints represent a list of coordinates for steering the tractor. As the tractor is automatically steered in the field, the waypoints are consumed and discarded by the real-time steering computer in the order they are received from the non-real-time smart device. A planned path is generated by the tractor operator on the smart device and the tractors progress and status are displayed on the same smart-device.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G06F 5/06 - Procédés ou dispositions pour la conversion de données, sans modification de l'ordre ou du contenu des données maniées pour modifier la vitesse de débit des données, c. à d. régularisation de la vitesse
H04W 4/021 - Services concernant des domaines particuliers, p.ex. services de points d’intérêt, services sur place ou géorepères
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p.ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
E02F 9/20 - Entraînements; Dispositifs de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
B60K 35/00 - Agencement ou adaptations des instruments
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhicules; Agencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p.ex. des pompes ou des réservoirs; Aménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p.ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p.ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
E02F 9/20 - Entraînements; Dispositifs de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
B60K 35/00 - Agencement ou adaptations des instruments
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhicules; Agencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p.ex. des pompes ou des réservoirs; Aménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p.ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G01S 19/45 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
5.
Optical tracking vehicle control system and method
A vehicle control system having a controller and a spatial database adapted to provide spatial data to the controller at control speed. The spatial data provided from the spatial database to the controller includes images collected from an optical sensor subsystem in addition to other data collected by a variety of sensor types, including a GNSS or inertial measurement system. The spatial data received by the controller from the database forms at least part of the control inputs that the controller operates on to control the vehicle. The advantage provided by the present invention allows control system to “think” directly in terms of spatial location. A vehicle control system in accordance with one particular embodiment of the invention comprises a task path generator, a spatial database, at least one external spatial data receiver, a vehicle attitude compensation module, a position error generator, a controller, and actuators to control the vehicle.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01S 19/43 - Détermination de position utilisant l'interférométrie à ligne de base longue ou courte
G01S 19/48 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système
6.
Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
A raster-based system for global navigation satellite system (GNSS) guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
Cost of a precision farming guidance system is driven in part by the number of discrete system elements installed in a tractor including the steering actuator, guidance computer, user terminals, and the associated cable harnesses. An integrated guidance system arranges and integrates these separate elements into a base chassis and removable computer module to reduce cost and complexity while retaining flexibility to adapt to different vehicle configurations and to incorporate improved guidance computer technology into a common design platform.
B62D 11/00 - Direction pour roues non orientables; Direction pour véhicules à chenilles ou à dispositifs similaires
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
G06F 9/451 - Dispositions d’exécution pour interfaces utilisateur
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface located on the enclosure and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
B60W 40/10 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés au mouvement du véhicule
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/00 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 1/28 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B60W 50/04 - COMMANDE CONJUGUÉE DE PLUSIEURS SOUS-ENSEMBLES D'UN VÉHICULE, DE FONCTION OU DE TYPE DIFFÉRENTS; SYSTÈMES DE COMMANDE SPÉCIALEMENT ADAPTÉS AUX VÉHICULES HYBRIDES; SYSTÈMES D'AIDE À LA CONDUITE DE VÉHICULES ROUTIERS, NON LIÉS À LA COMMANDE D'UN SOUS-ENSEMBLE PARTICULIER - Détails des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier pour surveiller le fonctionnement du système d'aide à la conduite
B60W 50/14 - Moyens d'information du conducteur, pour l'avertir ou provoquer son intervention
9.
Using smart-phones and other hand-held mobile devices in precision agriculture
Some embodiments may include a control system configured to monitor an online queue associated with a remote server for the presence of updated control software content; in the case of the presence of updated control software content in the online queue, provide data based thereon in an offline queue, wherein a portable computing device includes a storage for the offline queue; waiting for a time period in which a wired communication interface of the portable computing device is attached to a wired interface of the vehicle or a wireless communication interface of the vehicle is in range of a wireless communication interface of the portable computing device; and in the time period, transferring contents of the offline queue to the vehicle, wherein a processor of the vehicle distributes update(s) included in the contents to one or more of the GNSS receiver, the actuator assembly, and the steering control module.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G06F 5/06 - Procédés ou dispositions pour la conversion de données, sans modification de l'ordre ou du contenu des données maniées pour modifier la vitesse de débit des données, c. à d. régularisation de la vitesse
H04W 4/021 - Services concernant des domaines particuliers, p.ex. services de points d’intérêt, services sur place ou géorepères
10.
System and method for integrating automatic electrical steering with GNSS guidance
A guidance and vehicle control system for automatically steering a vehicle, such as an agricultural vehicle or a tractor, through a field. The system includes a GNSS receiver and antenna for determining the vehicle's instantaneous position, a guidance CPU, and an automatic steering subsystem integrated with the vehicle's electrical power system. The automatic steering subsystem can be interfaced with the steering column of the vehicle, and mechanically activates the steering column, thereby steering the vehicle according to instructions received from the CPU based upon the vehicle's position and a predetermined path. An interrupt element, such as a wheel movement sensor or a slip gear, may be interfaced with the automatic steering subsystem to allow for manual steering override of the automatic steering control.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/28 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
11.
Integrated GNSS and steering for agricultural guidance systems
An integrated computing system computes a geo-location of a vehicle based on location data generated by a GNSS receiver, operates one or more external communication interfaces, calculates a desired path for steering the vehicle based on the geo-location, and communicates the desired path to one or more external operating units via the one or more external communication interfaces. The integrated computing system may include one or more computer processing units programmed to provide shared coordinated execution of software functions that are all implemented and located within a same integrated circuit or enclosure. The integrated computing system lowers the overall cost and complexity of agricultural guidance systems by reducing and simplifying the number of chassis, boxes, connectors, power supplies, and manufacturing processes.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 21/16 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
12.
Using non-real-time computers for agricultural guidance systems
A precision steering computer installed on a tractor uses waypoints generated by a hand-held smart-device to steer a tractor. The smart-device is the operators primary interface and is a component of the entire precision agriculture guidance system. The batched, time ordered waypoints represent a list of coordinates for steering the tractor. As the tractor is automatically steered in the field, the waypoints are consumed and discarded by the real-time steering computer in the order they are received from the non-real-time smart device. A planned path is generated by the tractor operator on the smart device and the tractors progress and status are displayed on the same smart-device.
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G06F 5/06 - Procédés ou dispositions pour la conversion de données, sans modification de l'ordre ou du contenu des données maniées pour modifier la vitesse de débit des données, c. à d. régularisation de la vitesse
H04W 4/021 - Services concernant des domaines particuliers, p.ex. services de points d’intérêt, services sur place ou géorepères
A guidance system identifies a parking path and a target point in a parking area. The guidance system calculates steering commands to steer the vehicle and trailer onto the parking path. The guidance system calculates a distance of the trailer from the target point and calculates speed commands for the vehicle based on the distance of the trailer from the target point. The guidance system sends the steering and speed commands to a steering and speed control system to steer the vehicle and move the trailer along the parking path until the trailer reaches the target point in the parking area.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A GNSS integrated multi-sensor guidance system for a vehicle assembly includes a suite of sensor units, including a global navigation satellite system (GNSS) sensor unit comprising a receiver and an antenna. An inertial measurement unit (IMU) outputs vehicle dynamic information for combining with the output of the GNSS unit. A controller with a processor receives the outputs of the sensor suite and computes steering solutions, which are utilized by vehicle actuators, including an automatic steering control unit connected to the vehicle steering for guiding the vehicle. The processor is programmed to define multiple behavior-based automatons comprising self-operating entities in the guidance system, which perform respective behaviors using data output from one or more sensor units for achieving the behaviors. A GNSS integrated multi-sensor vehicle guidance method is also disclosed.
A calibration system calibrates inertial sensor readings on a vehicle. The calibration system estimates an attitude of the ground from a series of height and position measurements and reads an attitude from an inertial sensor subsystem attached to the vehicle. The calibration system then calculates an attitude offset between the vehicle and inertial sensor subsystem based on a difference between the estimated attitude of the ground and the attitude reading of the inertial sensor subsystem. The calibration system may estimate a slope of the ground from a 3-dimensional terrain map. The slope of the ground is converted into an estimated roll and/or pitch of the vehicle which is then compared with the roll and pitch readings from the inertial sensor subsystem to determine the attitude offset.
B60W 10/22 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de suspension
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A guidance system identifies a path on a field and then calculates a position and heading of a trailer relative to the path. The guidance system steers a vehicle connected to the trailer based on the calculated trailer position and heading to minimize the trailer positional error and more quickly and accurately align the trailer with the path. The guidance system may align the trailer with the path while steering the vehicle in a reverse direction and may steer the vehicle based on a predicted trailer position and heading.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p.ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
E02F 9/20 - Entraînements; Dispositifs de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
B60K 35/00 - Agencement ou adaptations des instruments
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhicules; Agencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p.ex. des pompes ou des réservoirs; Aménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p.ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
Embodiments of the present disclosure relate generally to generating and utilizing three-dimensional terrain maps for vehicular control. Other embodiments may be described and/or claimed.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01C 11/02 - Dispositions de prises de vues spécialement adaptées pour la photogrammétrie ou les levers photographiques, p.ex. pour commander le recouvrement des photos
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
E02F 9/20 - Entraînements; Dispositifs de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
B60K 35/00 - Agencement ou adaptations des instruments
B60C 23/00 - Dispositifs pour mesurer, signaler, commander ou distribuer la pression ou la température des pneumatiques, spécialement adaptés pour être montés sur des véhicules; Agencement sur les véhicules des dispositifs de gonflage des pneumatiques, p.ex. des pompes ou des réservoirs; Aménagements pour refroidir les pneumatiques
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
B60W 10/30 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande d'équipements auxiliaires, p.ex. des compresseurs pour la climatisation ou des pompes à huile
B60W 30/00 - Fonctions des systèmes d'aide à la conduite des véhicules routiers non liées à la commande d'un sous-ensemble particulier, p.ex. de systèmes comportant la commande conjuguée de plusieurs sous-ensembles du véhicule
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G06F 16/29 - Bases de données d’informations géographiques
A01B 63/02 - Dispositifs ou agencements de levage ou de réglage pour machines ou instruments agricoles pour instruments montés sur tracteurs
A control system uses visual odometry (VO) data to identify a position of the vehicle while moving along a path next to the row and to detect the vehicle reaching an end of the row. The control system can also use the VO image to turn the vehicle around from a first position at the end of the row to a second position at a start of another row. The control system may detect an end of row based on 3-D image data, VO data, and GNSS data. The control system also may adjust the VO data so the end of row detected from the VO data corresponds with the end of row location identified with the GNSS data.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G01S 19/45 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire
G01C 21/30 - Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
A spray control method employs a spray vehicle including a material tank, a pump communicating with the tank, and nozzles of a spray boom communicating with the pump. A GNSS receiver mounted on the vehicle and interfaced to a controller tracks its position in relation to stored position coordinates of field boundaries separating spray zones from spray exclusion zones. The tank is activated and deactivated by the controller to retain spray of the material within the spray zones and to prevent spray of the material in the exclusion zones, by processing an offset of the spray nozzles from the receiver, the spray range of the nozzles, spray turn-on and turn-off lag times, and the velocity of the spray vehicle, all in relation to the field boundaries. An alternative embodiment individually controls spray from the nozzles by using associated valves interfaced to the controller.
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01S 5/00 - Localisation par coordination de plusieurs déterminations de direction ou de ligne de position; Localisation par coordination de plusieurs déterminations de distance
G01S 19/04 - Systèmes de positionnement par satellite à radiophares émettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système global de navigation par satellite] ou GALILEO Éléments coopérants; Interaction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données relatives à la phase de la porteuse
G01S 19/54 - Détermination d'attitude utilisant l'interférométrie à la ligne de base longue ou courte
G01C 15/00 - Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes
21.
Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
A raster-based system for global navigation satellite system (GNSS) guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 11/00 - Direction pour roues non orientables; Direction pour véhicules à chenilles ou à dispositifs similaires
B62D 12/00 - Direction spécialement adaptée aux véhicules fonctionnant en tandem ou ayant des châssis connectés à pivotement
B63H 25/04 - Moyens amorçant la gouverne à fonctionnement automatique, p.ex. asservis au compas
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
G06F 7/00 - Procédés ou dispositions pour le traitement de données en agissant sur l'ordre ou le contenu des données maniées
G06F 17/00 - TRAITEMENT ÉLECTRIQUE DE DONNÉES NUMÉRIQUES Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des fonctions spécifiques
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G06F 7/70 - Méthodes ou dispositions pour effectuer des calculs en utilisant une représentation numérique non codée, c. à d. une représentation de nombres sans base; Dispositifs de calcul utilisant une combinaison de représentations de nombres codées et non codées utilisant des trains d'impulsions stochastiques, c. à d. des impulsions apparaissant au hasard et dont la moyenne des taux d'impulsion représente des nombres
G06G 7/00 - Dispositifs dans lesquels l'opération de calcul est effectuée en faisant varier des grandeurs électriques ou magnétiques
G06G 7/76 - Calculateurs analogiques pour des procédés, des systèmes ou des dispositifs spécifiques, p.ex. simulateurs de circulation, p.ex. circulation routière
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A method for estimation of relative coordinates between two parts of a linked vehicle system. The system includes a towing vehicle and a towed implement or trailer. A first sensor is configured to measure the movement rate of the towing vehicle while a second sensor is configured to measure the movement rate of the towed implement. Both sensors interact with each other to measure the absolute distance between sensors. Using the known linkage geometry, relative distance between the sensors and relative rotation rates, the relative coordinates between the towing vehicle and towed implement can be estimated.
G01B 21/16 - Dispositions pour la mesure ou leurs détails, où la technique de mesure n'est pas couverte par les autres groupes de la présente sous-classe, est non spécifiée ou est non significative pour mesurer la distance ou le jeu entre des objets espacés
G01B 21/24 - Dispositions pour la mesure ou leurs détails, où la technique de mesure n'est pas couverte par les autres groupes de la présente sous-classe, est non spécifiée ou est non significative pour tester l'alignement des axes pour tester l'alignement des axes
G01C 19/56 - Dispositifs sensibles à la rotation utilisant des masses vibrantes, p.ex. capteurs vibratoires de vitesse angulaire basés sur les forces de Coriolis
G01B 17/00 - Dispositions pour la mesure caractérisées par l'utilisation de vibrations infrasonores, sonores ou ultrasonores
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 49/06 - Tracteurs adaptés à des usages multiples
A01B 59/00 - Dispositifs particuliers pour l'attelage des animaux ou des tracteurs aux machines ou instruments agricoles
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A global navigation satellite system (GNSS) based control system is provided for positioning a working component relative to a work surface, such as an agricultural spray boom over a crop field. Inertial measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control processor. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS-based positioning signals is also disclosed. Further disclosed is a work order management system and method, which can be configured for controlling the operation of multiple vehicles, such as agricultural sprayers each equipped with GNSS-based spray boom height control subsystems. The sprayers can be remotely located from each other on multiple crop fields, and can utilize GNSS-based, field-specific terrain models for controlling their spraying operations.
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A01M 7/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de pulvérisation de liquides aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01M 9/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de poudrage aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01C 23/00 - Dispositifs distributeurs spécialement adaptés pour répandre le purin ou d'autres engrais liquides, y compris l'ammoniaque, p.ex. réservoirs de transport ou voitures arroseuses
24.
Portable base station network for local differential GNSS corrections
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Systèmes de positionnement par satellite à radiophares émettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système global de navigation par satellite] ou GALILEO Éléments coopérants; Interaction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p.ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
A steering wheel actuator is attached to a steering wheel column. The steering wheel actuator includes a gear assembly for turning a steering wheel on the steering wheel column, a motor for rotating the gear assembly, and an enclosure. A control system in the enclosure controls the motor to automatically steer the vehicle. The control system may receive global navigation satellite system (GNSS) signals from a GNSS antenna and GNSS receiver located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the GNSS signals. The control system also may receive inertial measurement unit (IMU) signals from an IMU located in the enclosure and automatically steer the vehicle based on the IMU signals. The control system also may receive user input signals from a user interface located on the enclosure and automatically steer the vehicle based on the user input signals.
B62D 5/02 - Direction assistée ou à relais de puissance mécanique, p.ex. au moyen d'un mécanisme de prise de puissance sur un arbre rotatif du véhicule pour l'appliquer au boîtier de direction
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
B60W 40/10 - Calcul ou estimation des paramètres de fonctionnement pour les systèmes d'aide à la conduite de véhicules routiers qui ne sont pas liés à la commande d'un sous-ensemble particulier liés au mouvement du véhicule
B60W 50/08 - Interaction entre le conducteur et le système d'aide à la conduite
B62D 1/28 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/00 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B60W 50/14 - Moyens d'information du conducteur, pour l'avertir ou provoquer son intervention
26.
Actuator for turning a steering wheel in automatic steering systems
A steering wheel actuator mechanism includes a frame assembly and a rotating assembly. The frame assembly is attached to a steering wheel column and the rotating assembly is attached around the steering wheel column and over the frame assembly. In one example, the frame assembly and the rotating assembly can be located around the steering wheel column without removing the steering wheel. The rotating assembly is inserted down into an opening formed in the frame assembly and rotationally engaged with a motor housed in the frame assembly. Actuators are attached to the rotating assembly and positioned to extend upwards through the steering wheel next to spokes in the steering wheel. The rotating assembly causes the actuators to move the spokes and rotate the steering wheel.
B62D 5/02 - Direction assistée ou à relais de puissance mécanique, p.ex. au moyen d'un mécanisme de prise de puissance sur un arbre rotatif du véhicule pour l'appliquer au boîtier de direction
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
F16H 1/06 - Transmissions à engrenages pour transmettre un mouvement rotatif sans engrenages à mouvement orbital comportant uniquement deux organes engrenés dont les axes sont parallèles
B62D 1/00 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
27.
Using optical sensors to resolve vehicle heading issues
A control system fuses different sensor data together to determine an orientation of a vehicle. The control system receives visual heading data for the vehicle from a camera system, global navigation satellite system (GNSS) heading data from a GNSS system, and inertial measurement unit (IMU) heading data from an IMU. The control system may assign weights to the visual, GNSS, and IMU heading data based on operating conditions of the vehicle that can vary accuracy associated with the different visual, GNSS, and IMU data. The control system then uses the weighted visual, GNSS, and IMU data to determine a more accurate vehicle heading.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
G01S 19/47 - Détermination de position en combinant les mesures des signaux provenant du système de positionnement satellitaire à radiophares avec une mesure supplémentaire la mesure supplémentaire étant une mesure inertielle, p.ex. en hybridation serrée
G01S 19/49 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système l'autre système étant un système de position inertielle, p.ex. en hybridation lâche
G01C 21/16 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G01S 19/39 - Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
G01S 19/48 - Détermination de position en combinant ou en commutant entre les solutions de position dérivées du système de positionnement par satellite à radiophares et les solutions de position dérivées d'un autre système
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A system and method for interrupting a Global Navigation Satellite System (GNSS)-based automatic steering mode of a hydraulic steering system on a vehicle. When a steering wheel is manually turned by an operator, pressurized hydraulic fluid from a steering directional control valve activates an interrupter having an interrupter valve. The interrupter valve blocks pressurized fluid flow to the automatic steering system, thus overriding automatic steering and giving the operator full manual steering control via the steering wheel. The hydraulic interrupt system is mechanical with no electronic elements.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
B62D 1/22 - Eléments de commandes de direction en double, p.ex. pour les leçons de conduite
B62D 1/28 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/06 - Direction assistée ou à relais de puissance à fluide, c. à d. au moyen d'un fluide sous pression produisant toute la force nécessaire, ou la plus grande partie de celle-ci, pour commander la direction du véhicule
A line acquisition system predicts and displays an acquisition path to reduce the uncertainty surrounding the path taken by a vehicle when acquiring a destination path. The line acquisition system calculates the drivable acquisition path based on the current states of the vehicle, such as position, speed, heading, and curvature. The line acquisition system continually updates and displays the acquisition path as the vehicle is manually steered by the user. When the user engages a steering controller, the last calculated acquisition path is used to automatically steer the vehicle onto the destination path. Displaying the acquisition path allows the user to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from its current state to the destination. The user can then decide whether the predicted acquisition path will interfere with terrain or obstacles that the user wishes to avoid.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01B 69/08 - Déplacement latéral des machines par le mouvement latéral du tracteur
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
B62D 6/02 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande réagissant uniquement à la vitesse du véhicule
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
30.
Line acquisition path generation using curvature profiles
A line acquisition system generates a curvature profile based on initial vehicle states (starting position, heading, curvature and speed), vehicle steering capabilities (calibrated vehicle curvature and curvature rate limits), and initial vehicle position errors relative to the destination path. The curvature profile describes changes in vehicle curvature over a path distance from a current position to a destination path. The line acquisition system constructs an acquisition path from a combination of clothoid, circular arc, and straight lines corresponding with different segments of the curvature profile. The acquisition path can be displayed on a user interface allowing a vehicle operator to observe, prior to automatic steering engagement, the path the vehicle would take from a current state to the destination path.
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01C 21/20 - Instruments pour effectuer des calculs de navigation
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A01B 69/08 - Déplacement latéral des machines par le mouvement latéral du tracteur
31.
Thermal stabilization of inertial measurement units
A thermal stabilization system stabilizes inertial measurement unit (IMU) performance by reducing or slowing operating variations over time of the internal temperature. More specifically, a thermoelectric heating/cooling device operates according to the Peltier effect, and uses thermal insulation and a mechanical assembly to thermally and mechanically couple the IMU to the thermoelectric device. The thermal stabilization system may minimize stress on the IMU and use a control system to stabilize internal IMU temperatures by judiciously and bidirectionally powering the thermoelectric heating/cooling device. The thermal stabilization system also may use compensation algorithms to reduce or counter residual IMU output errors from a variety of causes such as thermal gradients and imperfect colocation of the IMU temperature sensor with inertial sensors.
G01P 1/00 - MESURE DES VITESSES LINÉAIRES OU ANGULAIRES, DE L’ACCÉLÉRATION, DE LA DÉCÉLÉRATION OU DES CHOCS; INDICATION DE LA PRÉSENCE OU DE L’ABSENCE D’UN MOUVEMENT; INDICATION DE LA DIRECTION D’UN MOUVEMENT - Parties constitutives des instruments
G01C 21/16 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
G05D 23/19 - Commande de la température caractérisée par l'utilisation de moyens électriques
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
F25B 21/00 - Machines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques
F25B 21/04 - Machines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques utilisant l'effet Nernst-Ettinghausen réversibles
F25B 21/02 - Machines, installations ou systèmes utilisant des effets électriques ou magnétiques utilisant l'effet Nernst-Ettinghausen
H01L 37/00 - Dispositifs thermoélectriques sans jonction de matériaux différents; Dispositifs thermomagnétiques, p.ex. utilisant l'effet Nernst-Ettinghausen; Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de ces dispositifs ou de leurs parties constitutives
H01L 35/00 - DISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS - Détails
H01M 10/613 - Refroidissement ou maintien du froid
H01L 23/051 - Conteneurs; Scellements caractérisés par la forme le conteneur étant une structure creuse ayant une base conductrice qui sert de support et en même temps de connexion électrique pour le corps semi-conducteur une autre connexion étant constituée par le couvercle parallèle à la base, p.ex. du type "sandwich"
G01P 15/02 - Mesure de l'accélération; Mesure de la décélération; Mesure des chocs, c. à d. d'une variation brusque de l'accélération en ayant recours aux forces d'inertie
A guidance system identifies a path on a field and then calculates a position and heading of a trailer relative to the path. The guidance system steers a vehicle connected to the trailer based on the calculated trailer position and heading to minimize the trailer positional error and more quickly and accurately align the trailer with the path. The guidance system may align the trailer with the path while steering the vehicle in a reverse direction and may steer the vehicle based on a predicted trailer position and heading.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
A calibration scheme measures roll, pitch, and yaw and other speeds and accelerations during a series of vehicle maneuvers. Based on the measurements, the calibration scheme calculates inertial sensor misalignments. The calibration scheme also calculates offsets of the inertial sensors and GPS antennas from a vehicle control point. The calibration scheme can also estimate other calibration parameters, such as minimum vehicle radii and nearest orthogonal orientation. Automated sensor calibration reduces the amount of operator input used when calibrating sensor parameters. Automatic sensor calibration also allows the operator to install an electronic control unit (ECU) in any convenient orientation (roll, pitch and yaw), removing the need for the ECU to be installed in a restrictive orthogonal configuration. The calibration scheme may remove dependencies on a heading filter and steering interfaces by calculating sensor parameters based on raw sensor measurements taken during the vehicle maneuvers.
G01S 19/54 - Détermination d'attitude utilisant l'interférométrie à la ligne de base longue ou courte
G01C 21/16 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes en utilisant des mesures de la vitesse ou de l'accélération exécutées à bord de l'objet navigant; Navigation à l'estime en intégrant l'accélération ou la vitesse, c. à d. navigation par inertie
G01C 25/00 - Fabrication, étalonnage, nettoyage ou réparation des instruments ou des dispositifs mentionnés dans les autres groupes de la présente sous-classe
A guidance system may derive a K-turn path when a vehicle reaches an end of a first way line in a field. The guidance system may send the K-turn path to a steering controller to turn the vehicle around in a headland area to the beginning of a second way-line in the field. A first segment of the K-turn path may turn the vehicle along a first path in a forward direction and a second segment of the K-turn path may turn the vehicle along a second path in a reverse direction. A third segment of the K-turn path may turn the vehicle along a third path in the forward direction to a starting location of the second way-line. The K-turn path uses less area than other types of turns reducing the amount of headland used for turning around the vehicle.
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
A navigation system aids a driver of a collection vehicle in keeping pace and distance with a lead harvester while collecting grain. The navigation system can be used for any leader-follower vehicle drive formation. A navigation system steers the head vehicle based on a continuously known position and attitude. Navigation data for the lead vehicle is broadcast to a following collection vehicle. A navigation system in the following vehicle processes the lead vehicle navigation data to determine a relative position and attitude. The navigation system in the following vehicle generates steering and speed commands based on the relative position and attitude to automatically drive to a designated target position alongside the lead vehicle. In one example, an artificial oscillation is induced into the target position to more evenly distribute material in the following vehicle.
B60W 10/20 - Commande conjuguée de sous-ensembles de véhicule, de fonction ou de type différents comprenant la commande des systèmes de direction
A01D 43/073 - Faucheuses combinées avec des appareils permettant d'effectuer des opérations supplémentaires pendant le fauchage avec des moyens pour collecter, ramasser ou charger les produits fauchés dans une remorque avec une goulotte de décharge qui peut être commandée
A01D 41/127 - Dispositions pour la commande ou la mesure spécialement adaptées aux moissonneuses-batteuses
A steering actuator system to be mounted to the steering wheel and steering column of a vehicle. The steering actuator system includes a flat baseplate with multiple adjustable sliders. These sliders slide along channel guides within the flat baseplate to accommodate steering wheels of varying sizes. The system includes a gear which mounts below the steering wheel, possibly around the steering column of the vehicle. A steering actuator powered by a motor or some other power source is connected to the gear and when activated can actively steer the vehicle. When connected to a guidance system, the vehicle can automatically be guided and steered via the guidance system and the steering actuator system. This provides a convenient way to add automatic steering to any vehicle with a steering wheel.
B62D 1/00 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A global navigation satellite system (GNSS) based control system is provided for positioning a working component relative to a work surface, such as an agricultural spray boom over a crop field. Inertial measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control processor. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS-based positioning signals is also disclosed. Further disclosed is a work order management system and method, which can be configured for controlling the operation of multiple vehicles, such as agricultural sprayers each equipped with GNSS-based spray boom height control subsystems. The sprayers can be remotely located from each other on multiple crop fields, and can utilize GNSS-based, field-specific terrain models for controlling their spraying operations.
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
A01M 7/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de pulvérisation de liquides aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01M 9/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de poudrage aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01C 23/00 - Dispositifs distributeurs spécialement adaptés pour répandre le purin ou d'autres engrais liquides, y compris l'ammoniaque, p.ex. réservoirs de transport ou voitures arroseuses
38.
Portable base station network for local differential GNSS corrections
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Systèmes de positionnement par satellite à radiophares émettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système global de navigation par satellite] ou GALILEO Éléments coopérants; Interaction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p.ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
A steering controller can control steering of a vehicle and is suitable for precision farm controlling. The steering controller can rotate the steering shaft of the vehicle direct the vehicle on a desired path, for example, using a satellite positioning system. Components of the steering controller are environmental protected by a housing that has an opening extending between its front and rear surfaces. The opening is lined by a shaft. A hub located near the front of the opening can be coupled to the steering shaft of the vehicle. A motor has a stator fixed to the housing and a rotor fixed to the hub. When the housing is attached to a fixed location on the vehicle, the motor can rotate the steering shaft by rotating the hub with respect to the housing. A control module drives the motor based on commands from a guidance module.
B62D 15/02 - Indicateurs de direction ou aides de direction
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
B62D 1/28 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
A system and method for interrupting a Global Navigation Satellite System (GNSS)-based automatic steering mode of a hydraulic steering system on a vehicle. When a steering wheel is manually turned by an operator, pressurized hydraulic fluid from a steering directional control valve activates an interrupter having an interrupter valve. The interrupter valve blocks pressurized fluid flow to the automatic steering system, thus overriding automatic steering and giving the operator full manual steering control via the steering wheel. The hydraulic interrupt system is mechanical with no electronic elements.
B62D 5/07 - Alimentation en fluide sous pression pour la direction du véhicule ainsi que pour d'autres organes
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
B62D 1/22 - Eléments de commandes de direction en double, p.ex. pour les leçons de conduite
B62D 1/28 - Commandes de direction, c. à d. moyens pour produire un changement de direction du véhicule non montées sur le véhicule non mécaniques
B62D 5/06 - Direction assistée ou à relais de puissance à fluide, c. à d. au moyen d'un fluide sous pression produisant toute la force nécessaire, ou la plus grande partie de celle-ci, pour commander la direction du véhicule
41.
Hovering control for helicopters using a GNSS vector
A GNSS-based system and method for maintaining a vehicle in a predetermined relation relative to a fixed location defined by GNSS coordinates. The system and method is configured for enabling and facilitating air-to-ground operations.
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Systèmes de positionnement par satellite à radiophares émettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système global de navigation par satellite] ou GALILEO Éléments coopérants; Interaction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p.ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
43.
Implement and boom height control system and method
A global navigation satellite system (GNSS) based control system is provided for positioning a working component relative to a work surface. Inertial measurement unit (IMU) sensors, such as accelerometers and gyroscopes, are mounted on the working component and provide positioning signals to a control compute engine. A method of positioning a working component relative to a work surface using GNSS-based positioning signals is also disclosed.
A01M 7/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de pulvérisation de liquides aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A01C 23/00 - Dispositifs distributeurs spécialement adaptés pour répandre le purin ou d'autres engrais liquides, y compris l'ammoniaque, p.ex. réservoirs de transport ou voitures arroseuses
A01M 9/00 - Adaptations ou aménagements particuliers des appareils de poudrage aux fins couvertes dans la présente sous-classe
A steering controller can control steering of a vehicle and is suitable for precision farm controlling. The steering controller can rotate the steering shaft of the vehicle direct the vehicle on a desired path, for example, using a satellite positioning system. Components of the steering controller are environmental protected by a housing that has an opening extending between its front and rear surfaces. The opening is lined by a shaft. A hub located near the front of the opening can be coupled to the steering shaft of the vehicle. A motor has a stator fixed to the housing and a rotor fixed to the hub. When the housing is attached to a fixed location on the vehicle, the motor can rotate the steering shaft by rotating the hub with respect to the housing. A control module drives the motor based on commands from a guidance module.
B62D 5/04 - Direction assistée ou à relais de puissance électrique, p.ex. au moyen d'un servomoteur relié au boîtier de direction ou faisant partie de celui-ci
B62D 1/20 - Liaison entre la colonne de direction et la timonerie
B62D 5/00 - Direction assistée ou à relais de puissance
A guidance and vehicle control system for automatically steering a vehicle, such as an agricultural vehicle or a tractor, through a field. The system includes a GNSS receiver and antenna for determining the vehicle's instantaneous position, a guidance CPU, and an automatic steering subsystem integrated with the vehicle's electrical power system. The automatic steering subsystem can be interfaced with the steering column of the vehicle, and mechanically activates the steering column, thereby steering the vehicle according to instructions received from the CPU based upon the vehicle's position and a predetermined path. An interrupt element, such as a wheel movement sensor or a slip gear, may be interfaced with the automatic steering subsystem to allow for manual steering override of the automatic steering control.
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G05D 1/02 - Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
A01B 69/04 - Adaptations particulières de la conduite automatique du tracteur, p.ex. systèmes électriques pour labourage selon les courbes de niveau
G01S 19/14 - Récepteurs spécialement adaptés pour des applications spécifiques
46.
Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application
A raster-based system for global navigation satellite system (GNSS) guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
47.
Optical tracking vehicle control system and method
A vehicle control system having a controller and a spatial database adapted to provide spatial data to the controller at control speed. The spatial data provided from the spatial database to the controller includes images collected from an optical sensor subsystem in addition to other data collected by a variety of sensor types, including a GNSS or inertial measurement system. The spatial data received by the controller from the database forms at least part of the control inputs that the controller operates on to control the vehicle. The advantage provided by the present invention allows control system to “think” directly in terms of spatial location. A vehicle control system in accordance with one particular embodiment of the invention comprises a task path generator, a spatial database, at least one external spatial data receiver, a vehicle attitude compensation module, a position error generator, a controller, and actuators to control the vehicle.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
48.
GNSS based control for dispensing material from vehicle
A spray control method employs a spray vehicle including a material tank, a pump communicating with the tank, and nozzles of a spray boom communicating with the pump. A GNSS receiver mounted on the vehicle and interfaced to a controller tracks its position in relation to stored position coordinates of field boundaries separating spray zones from spray exclusion zones. The tank is activated and deactivated by the controller to retain spray of the material within the spray zones and to prevent spray of the material in the exclusion zones, by processing an offset of the spray nozzles from the receiver, the spray range of the nozzles, spray turn-on and turn-off lag times, and the velocity of the spray vehicle, all in relation to the field boundaries. An alternative embodiment individually controls spray from the nozzles by using associated valves interfaced to the controller.
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
B05B 12/00 - Aménagements de commande de la distribution; Aménagements de réglage de l’aire de pulvérisation
A global navigation satellite sensor system (GNSS) and gyroscope control system for vehicle steering control comprising a GNSS receiver and antennas at a fixed spacing to determine a vehicle position, velocity and at least one of a heading angle, a pitch angle and a roll angle based on carrier phase position differences. The roll angle facilitates correction of the lateral motion induced position errors resultant from motion of the antennae as the vehicle moves based on an offset to ground and the roll angle. Alternative aspects include multiple-antenna GNSS guidance methods for high-dynamic roll compensation, real-time kinematic (RTK) using single-frequency (L1) receivers, fixed and moving baselines between antennas, multi-position GNSS tail guidance (“breadcrumb following”) for crosstrack error correction, guiding multiple vehicles and pieces of equipment relative to each other, and snow grooming equipment and method applications.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G01S 19/39 - Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
50.
Portable base station network for local differential GNSS corrections
A DGNSS-based guidance system, wherein a rover receiver first utilizes data from a master base station transceiver, a DGNSS reference network, or some other differential source to compute a differentially corrected location to establish a reference DGNSS relationship. Using this location and data observed only at the rover, the rover computes an internal set of differential corrections, which set is stored in computer memory, updated as necessary, and applied in future times to correct observations taken by the rover. As the rover enters into areas of other base station receiver reference networks, the rover transceiver will send positional information it receives from the master base station to the new, secondary base station. The secondary base station then calibrates its own reference information using information sent from the original master base station.
G01S 19/07 - Systèmes de positionnement par satellite à radiophares émettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système global de navigation par satellite] ou GALILEO Éléments coopérants; Interaction ou communication entre les différents éléments coopérants ou entre les éléments coopérants et les récepteurs fournissant des données pour corriger les données de positionnement mesurées, p.ex. DGPS [GPS différentiel] ou corrections ionosphériques
A GNSS integrated multi-sensor guidance system for a vehicle assembly includes a suite of sensor units, including a global navigation satellite system (GNSS) sensor unit comprising a receiver and an antenna. An inertial measurement unit (IMU) outputs vehicle dynamic information for combining with the output of the GNSS unit. A controller with a processor receives the outputs of the sensor suite and computes steering solutions, which are utilized by vehicle actuators, including an automatic steering control unit connected to the vehicle steering for guiding the vehicle. The processor is programmed to define multiple behavior-based automatons comprising self-operating entities in the guidance system, which perform respective behaviors using data output from one or more sensor units for achieving the behaviors. A GNSS integrated multi-sensor vehicle guidance method is also disclosed.
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
A GNSS-based contour guidance path selection system for guiding a piece of equipment through an operation, such as navigating a guide path, includes a processor programmed for locking onto a particular aspect of the operation, such as deviating from a pre-planned or original guidance pattern and locking the guidance system onto a new route guide path, while ignoring other guidance paths. The system gives a vehicle operator control over a guidance route without the need to re-plan a pre-planned route. The device corrects conflicting signal issues arising when new swaths result in the guidance system receiving conflicting directions of guidance where the new swaths cross predefined swaths. An operator can either manually, or with an autosteer subsystem automatically, maintain a new contour guidance pattern, even while crossing predefined guidance paths that would otherwise divert the vehicle.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
G01S 19/39 - Détermination d'une solution de navigation au moyen des signaux émis par un système de positionnement satellitaire à radiophares le système de positionnement satellitaire à radiophares transmettant des messages horodatés, p.ex. GPS [Système de positionnement global], GLONASS [Système mondial de satellites de navigation] ou GALILEO
A global navigation satellite sensor system (GNSS) and gyroscope control system for vehicle steering control comprising a GNSS receiver and antennas at a fixed spacing to determine a vehicle position, velocity and at least one of a heading angle, a pitch angle and a roll angle based on carrier phase position differences. A vehicle control method includes the steps of computing a position and a heading for the vehicle using GNSS positioning and a rate gyro for determining vehicle attitude, which is used for generating a steering command.
A global navigation satellite sensor system (GNSS) control system and method for irrigation and related applications is provided for a boom assembly with main and extension boom sections, which are hingedly connected and adapted for folding. The control system includes an antenna and a receiver connected to the antenna. A rover antenna is mounted on the boom extension section and is connected to the receiver. A processor receives GNSS positioning signals from the receiver and computes locations for the antennas, for which a vector indicating an attitude of the extension boom section can be computed. Various boom arrangements and field configurations are accommodated by alternative aspects of the control system.
An optical tracking vehicle control system includes a controller adapted for computing vehicle guidance signals and a guidance subsystem adapted for receiving the guidance signals from the controller and for guiding the vehicle. An optical movement sensor is mounted on the vehicle in optical contact with a travel surface being traversed by the vehicle. The optical movement sensor is connected to the controller and provides vehicle movement signals thereto for use by the controller in computing vehicle position. The optical movement sensor can be either mounted on a gimbal for movement independent of the vehicle, or, alternatively, multiple optical movement sensors can be provided for detecting yaw movements. GNSS and inertial vehicle position tracking subsystems are also provided. Still further, a method of tracking a vehicle with an optical movement sensor is provided.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A global navigation satellite sensor system (GNSS) and gyroscope control system for vehicle steering control comprising a GNSS receiver and antennas at a fixed spacing to determine a vehicle position, velocity and at least one of a heading angle, a pitch angle and a roll angle based on carrier phase position differences. The roll angle facilitates correction of the lateral motion induced position errors resultant from motion of the antennae as the vehicle moves based on an offset to ground and the roll angle. The system also includes a control system configured to receive the vehicle position, heading, and at least one of roll and pitch, and configured to generate a steering command to a vehicle steering system. The system includes gyroscopes for determining system attitude change with respect to multiple axes for integrating with GNSS-derived positioning information to determine vehicle position, velocity, rate-of-turn, attitude and other operating characteristics. A vehicle control method includes the steps of computing a position and a heading for the vehicle using GNSS positioning and a rate gyro for determining vehicle attitude, which is used for generating a steering command. Alternative aspects include multiple-antenna GNSS guidance methods for high-dynamic roll compensation, real-time kinematic (RTK) using single-frequency (L1) receivers, fixed and moving baselines between antennas, multi-position GNSS tail guidance (“breadcrumb following”) for crosstrack error correction, guiding multiple vehicles and pieces of equipment relative to each other and earth-moving equipment and method applications.
A raster-based system for GNSS guidance includes a vehicle-mounted GNSS antenna and receiver. A processor provides guidance and/or autosteering commands based on GNSS-defined pixels forming a grid representing an area to be treated, such as a field. Specific guidance and chemical application methods are provided based on the pixel-defined treatment areas and preprogrammed chemical application prescription maps, which can include variable chemical application rates and dynamic control of the individual nozzles of a sprayer.
A01B 69/00 - Direction des machines ou instruments agricoles; Guidage des machines ou instruments agricoles selon un parcours déterminé
B62D 6/00 - Dispositions pour la commande automatique de la direction en fonction des conditions de conduite, qui sont détectées et pour lesquelles une réaction est appliquée, p.ex. circuits de commande
A machine control system and method includes an on-board GPS receiver, an on-board processor adapted to store a preplanned guide pattern and a guidance device. The processor includes a comparison function for comparing the vehicle GPS position with a line segment of the preplanned guide pattern. The processor controls the guidance device for guiding the vehicle along the line segment. Various guide pattern modification functions are programmed into the processor, including best-fit polynomial correction, spline correction, turn-flattening to accommodate minimum vehicle turning radii and automatic end-of-swath keyhole turning.
An automatic steering system and method are provided for a vehicle including an hydraulic primary steering system. The automatic steering system includes a guidance module with a GPS receiver and a microprocessor adapted to process and store GPS data defining travel paths, which can be associated with a cultivated field in an agricultural vehicle application. An automatic steering module is connected to the guidance module and to a steering valve control block, which provides pressurized hydraulic fluid in parallel with the vehicle's primary hydrostatic steering system. The automatic steering system utilizes a constant factor, such as steering rate, for predictability and simplicity in the operation of the automatic steering system. A feedback loop from the vehicle hydrostatic steering system uses the vehicle's actual turning rate for comparison with a desired turning rate. The system is adapted for original equipment installation and retrofitting on vehicles, such as farm tractors, with various primary hydrostatic steering system configurations. An automatic steering method includes the steps of: initializing the system; adjusting the steering with an hydraulic valve to provide a constant steering rate; providing feedback corresponding to the vehicle's actual turning rate and combining the feedback with other input signals to provide automatic steering.
A GNSS-based, bidirectional mobile communication system includes a mobile unit, such as a vehicle or a personal mobile system, with GNSS (e.g., GPS) and Internet (worldwide web) access. A base station also has GNSS and Internet access, and provides differential (e.g., DGPS) correctors to the mobile unit via the Internet. The Internet communications link enables audio and/or video (AV) clips to be recorded and played back by the mobile unit based on its GNSS location. The playback function can be triggered by the mobile unit detecting a predetermined GNSS location associated with a particular clip, which can be GNSS position-stamped when recorded. Alternatively, clips can be generated by utilities and loaded by the application either from a personal computer or automatically over the Internet. Moreover, maps, vehicle travel paths and images associated with particular GNSS-defined locations, such as waypoints, can be updated and position-stamped on the data server. A GNSS-based mobile communication method and a storage medium encoded with a machine-readable code for mobile communications are also provided.
G01S 1/00 - Radiophares ou systèmes de balisage émettant des signaux ayant une ou des caractéristiques pouvant être détectées par des récepteurs non directionnels et définissant des directions, situations ou lignes de position déterminées par rapport aux émetteu; Récepteurs travaillant avec ces systèmes
A visual, GNSS and INS (gyro) system for autosteering control uses crop row and furrow row edge visual detection in an agricultural application in order to closely track the actual crop rows. Alternatively, previous vehicle tracks can be visually detected and followed in a tramline following operating mode. GNSS and inertial (gyroscopic) input subsystems are also provided for supplementing the video input subsystem, for example when visual references are lost. Crop damage is avoided or at least minimized by avoiding overdriving the existing crops. Other applications include equipment control in logistics operations.
A method for steering an agricultural vehicle comprising: receiving global positioning system (GPS) data including position and velocity information corresponding to at least one of a position, velocity, and course of the vehicle; receiving a yaw rate signal; and computing a compensated heading, the compensated heading comprising a blend of the yaw rate signal with heading information based on the GPS data. For each desired swath comprising a plurality of desired positions and desired headings, the method also comprises: computing an actual track and a cross track error from the desired swath based on the compensated heading and the position; calculating a desired radius of curvature to arrive at the desired track with a desired heading; and generating a steering command based on the desired radius of curvature to a steering mechanism, the steering mechanism configured to direct the vehicle.
G06F 7/70 - Méthodes ou dispositions pour effectuer des calculs en utilisant une représentation numérique non codée, c. à d. une représentation de nombres sans base; Dispositifs de calcul utilisant une combinaison de représentations de nombres codées et non codées utilisant des trains d'impulsions stochastiques, c. à d. des impulsions apparaissant au hasard et dont la moyenne des taux d'impulsion représente des nombres
A vehicle control system having a controller and a spatial database adapted to provide spatial data to the controller at control speed. The spatial data provided from the spatial database to the controller can be any kind of data or information that has some relationship or association with “real world” geographical location, or if it is stored somehow with reference to geographical location. The spatial data received by the controller from the database forms at least part of the control inputs that the controller operates on to control the vehicle. The fact that the controller operates directly on information that is inherently associated with “real world” geographic location represents a change in thinking compared with existing vehicle control systems. In particular, it means that the control system of the present invention “thinks” directly in terms of spatial location. A vehicle control system in accordance with one particular embodiment of the invention comprises a task path generator, a spatial database, at least one external spatial data receiver, a vehicle attitude compensation module, a position error generator, a controller, and actuators to control the vehicle.
G05D 1/00 - Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
A GNSS control system and method are provided for guiding, navigating and controlling a motive component, such as a tractor, and a working component, such as an implement. A vector position/heading sensor is mounted on the motive component and includes multiple antennas connected to a GNSS receiver. The sensor also includes inertial sensors and a direction sensor, which are connected to a microprocessor of a steering control module (SCM). The SCM can be hot swapped among different vehicles and can interface with their respective original, onboard control systems. The implement can be provided with an optional GNSS antenna, receiver or both, and can be guided independently of the motive component. The SCM can be preprogrammed to guide the vehicle over a field in operating modes including straight line, contour, concentric circle and point+direction. A spray boom with multiple nozzles can be installed on the implement and the nozzles can be independently activated based upon a location of the implement as determined from a log of GNSS data.
G06F 7/70 - Méthodes ou dispositions pour effectuer des calculs en utilisant une représentation numérique non codée, c. à d. une représentation de nombres sans base; Dispositifs de calcul utilisant une combinaison de représentations de nombres codées et non codées utilisant des trains d'impulsions stochastiques, c. à d. des impulsions apparaissant au hasard et dont la moyenne des taux d'impulsion représente des nombres
G06F 7/76 - Dispositions pour le réagencement, la permutation ou la sélection de données selon des règles prédéterminées, indépendamment du contenu des données
G06G 7/00 - Dispositifs dans lesquels l'opération de calcul est effectuée en faisant varier des grandeurs électriques ou magnétiques
An adaptive guidance system for a vehicle includes an on-board GPS receiver, an on-board processor adapted to store a preplanned guide pattern and a guidance device. The processor includes a comparison function for comparing the vehicle GPS position with a line segment of the preplanned guide pattern. The processor controls the guidance device for guiding the vehicle along the line segment. Various guide pattern modification functions are programmed into the processor, including best-fit polynomial correction, spline correction, turn-flattening to accommodate minimum vehicle turning radii and automatic end-of-swath keyhole turning.
G01C 21/00 - Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes
G06G 7/76 - Calculateurs analogiques pour des procédés, des systèmes ou des dispositifs spécifiques, p.ex. simulateurs de circulation, p.ex. circulation routière
66.
Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes
A method for steering an agricultural vehicle comprising: receiving global positioning system (GPS) data including position and velocity information corresponding to at least one of a position, velocity, and course of the vehicle; receiving a yaw rate signal; and computing a compensated heading, the compensated heading comprising a blend of the yaw rate signal with heading information based on the GPS data. For each desired swath comprising a plurality of desired positions and desired headings, the method also comprises: computing an actual track and a cross track error from the desired swath based on the compensated heading and the position; calculating a desired radius of curvature to arrive at the desired track with a desired heading; and generating a steering command based on the desired radius of curvature to a steering mechanism, the steering mechanism configured to direct the vehicle.
G06F 7/70 - Méthodes ou dispositions pour effectuer des calculs en utilisant une représentation numérique non codée, c. à d. une représentation de nombres sans base; Dispositifs de calcul utilisant une combinaison de représentations de nombres codées et non codées utilisant des trains d'impulsions stochastiques, c. à d. des impulsions apparaissant au hasard et dont la moyenne des taux d'impulsion représente des nombres
67.
Articulated equipment position control system and method
An articulated equipment position control system and method are provided for equipment consisting of motive and working components. The components are connected by an articulated connector, such as a pivotal hitch. GPS-derived positional data is utilized for power-articulating the hitch to maintain the working component, such as an implement, on a predetermined course. Operator-induced course deviations can thus be corrected. The working component can also be positioned to follow the course of the motive component. The system includes a microprocessor control subsystem, which interfaces with a steering guidance system.
G06F 19/00 - Équipement ou méthodes de traitement de données ou de calcul numérique, spécialement adaptés à des applications spécifiques (spécialement adaptés à des fonctions spécifiques G06F 17/00;systèmes ou méthodes de traitement de données spécialement adaptés à des fins administratives, commerciales, financières, de gestion, de surveillance ou de prévision G06Q;informatique médicale G16H)
brevets
